electronica

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UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
Una Universidad incluyente y comprometida con el
desarrollo integral

PRÁCTICA No.5
CONTROLADORES PID
CURSO CONTROL INTELIGENTE
REALIZADO POR:
MSc. Yennifer Yuliana Ríos Díaz
Ing. Oscar Javier Suarez Sierra

NOMBRES: ______________________________

CODIGO: _____________

______________________________

CODIGO: _____________

1. OBJETIVOConocer el funcionamiento de los controladores proporcional, integral y
derivativo para implementarlo en la tarjeta Arduino.
2. GENERALIDADES
2.1 Acción de Control Proporcional (P)
Origina una acción correctiva proporcional al error, es decir,
( )

( )
( )

2.2 Acción de Control Integral (I)
Brinda una corrección proporcional a la integral del error. Esta acción tiene la
ventaja de asegurarque en la última instancia se aplicara suficiente control
para reducir el error de regulación a cero. Sin embaro, tiene un efecto
desestabilizador debido al corrimiento de fase agregado.
( )

∫ ( )

( )

Universidad de Pamplona
Pamplona - Norte de Santander - Colombia
Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750 - www.unipamplona.edu.co

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2.3 Acción de Control Proporcional - Integral (PI)
( )

( )

∫ ( )
( )

(

)

2.4 Acción de Control Proporcional - Derivativa (PD)
Da propiedades predictivas a la actuación, generando una acción de control
proporcional a la velocidad de cambio del error. Tiende a dar más estabilidad
al sistema, pero suelegenerar grandes valores en la señal de control.
( )

( )

( )

Tiene carácter de previsión, lo hace más rápida acción de control, pero
amplifica las señales de ruido y puede ocasionar saturación en el actuador.
( )
2.5 Acción de Control Proporcional - Integral - Derivativa (PID)
( )

( )

( )

( )

∫ ( )

(

)

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Pamplona - Norte de Santander - ColombiaTels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 - Fax: 5682750 - www.unipamplona.edu.co

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3. PROCEDIMIENTO
3.1 IDENT/PIDTUNE


Ingrese el comando ident en workspace sobre el command window de
Matlab.



Encontrará la siguiente interfaz



En la parte superior izquierda observar lasdiferentes opciones que se
desplazan sobre la pestaña Import Data.

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

De las opciones que se desplazan, seleccionar el dominio del tiempo(Time Domain Data).



Encontrará la siguiente interfaz



Ir al work space de Matlab para importar las variables de entrada y
salida previamente cargadas.

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NOTA: Para obtener la data del ejemplo, dirigase a la interfaz de ident y
seleccione ejemplos “examples”



Tener en cuenta U2 es la variable tiempo y Y2 es la variable que se
está midiendo. Colocar los mismos nombres en el import data.



Click en importar sobre la ventana de Import Data.

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

Observar gráficamente el modelo de la data



De las opciones que se desplazan en estimate, seleccionar modelos de
la función de transferencia (Transfer Function Models).



Seleccionar el...