electronica

Actuadores

Mecánica básica
Robot: dispositivo mecánico programable capaz de ejercer fuerzas.
Mecánica: asegurar que se ejerce la fuerza justa para conseguir el movimiento deseado.
Elmovimiento se consigue mediante una fuerza.
Los condicionantes de la fuerza son: la dirección, la magnitud de la fuerza y la masa sobre la que se ejerce. .




Máquinas sencillas
Plano inclinado:La fuerza necesaria se reduce con la distancia
Ventaja:
Palanca:
Compromiso entre fuerza y distancia
Ventaja:
Engranajes:
Lo que se gana en fuerza se pierde en distancia
Ventaja:Dispositivos mecánicos
Tipos de engranajes:
Ruedas dentadas: Cambio de fuerza
Cremalleras y piñones: Cambio de rotación a movimiento lineal
Gusanos: reducen la velocidad enormementeOtros:
Cigüeñales
Poleas
Manivelas
Ejemplo compuesto: El diferencial (giro de los coches).



Motores
Transformar la energía en movimiento.
Distintos tipos de energía: neumática,hidráulica, eléctrica.
En robótica generalmente motores eléctricos.




Motores de corriente continua
Consisten en imanes permanentes y electroimanes.
Al activar los electroimanes reaccionancontra los estáticos produciendo movimiento.
Parte de la energía se pierde en calor y rozamiento.
A voltaje constante circula más corriente en función del trabajo que realiza el motor (gasta másempujando que avanzando).
A más corriente más fuerza rotacional (par, o torque).
Los motores eléctricos son eficientes para girar con poca fuerza y gran velocidad (ventiladores).
Para cambiarlo seusan engranajes.




El par y los engranajes
La fuerza tangencial a su circunferencia en el vértice de un engranaje es igual al producto del radio y su par:
Combinando engranajes se puedemodificar el par del motor
Si el tiene radio con par genera una fuerza perpendicular a su circunferencia
Si se mezcla con, que genera se genera un par
El par resultante es proporcional al par...