Elementos Fundamentales De Un Robot
Páginas: 6 (1387 palabras)
Publicado: 6 de mayo de 2012
CAPITULO 3
ELEMENTOS FUNDAMENTALES DE UN ROBOT
3.1.- SENSORES
Los robots utilizan sensores para así obtener información acerca de su entorno. En general, un sensor mide una característica del ambiente o espacio en el que está y proporciona señales eléctricas. Estos dispositivos tratan de emular los sentidos humanos, es decir el olfato, la visión, el tacto, etc. Pero estas máquinas tienenla ventaja de poder detectar información acerca de los campos magnéticos u ondas ultrasónicas de su alrededor.
3.1.1.- Sensores de luz
En la robótica se utilizan distintos sensores de luz, como: fotorresistencias, fotodiodos, fototransistores, obteniendo de todos estos el mismo resultado, es decir cuando un haz de luz es detectado ellos responden ya sea creando o cambiando una señaleléctrica la cual será analizada y el dispositivo tomará una decisión o bien proveerá la información. El uso de sensores de luz le permite a los robots ubicarse, muchos de ellos utilizan también sensores infrarrojos para desplazarse, emitiendo un rayo hacia un obstáculo y midiendo la distancia, es decir similar a un sonar o radar.
3.1.2.- Sensores de visión artificial
El propósito de los sensores devisión artificial es programar un computador para que "entienda" una escena o las características de una imagen.
Esquema de las relaciones entre la visión por computadora y otras áreas afines.
Los objetivos típicos de los sensores de visión artificial incluyen:
* La detección, segmentación, localización y reconocimiento de ciertos objetos en imágenes (por ejemplo, caras humanas).
*La evaluación de los resultados (por ejemplo, segmentación, registro).
* Registro de diferentes imágenes de una misma escena u objeto, es decir, hacer concordar un mismo objeto en diversas imágenes.
* Seguimiento de un objeto en una secuencia de imágenes.
* Mapeo de una escena para generar un modelo tridimensional de la escena; este modelo podría ser usado por un robot para navegar porla escena.
* Estimación de las posturas tridimensionales de humanos.
* Búsqueda de imágenes digitales por su contenido.
Estos objetivos se consiguen por medio de reconocimiento de patrones, aprendizaje estadístico, geometría de proyección, procesado de imágenes, teoría de gráficos y otros campos. Los sensores de visión artificial cognitiva están muy relacionados con la psicologíacognitiva y la computación biológica.
3.1.3.- Sensores de proximidad ópticos.
Los sensores de proximidad ópticos son similares a los sensores de luz en el sentido de que detectan la proximidad de un objeto por su influencia sobre una onda propagadora que se desplaza desde un transmisor hasta un receptor. Uno de los métodos más utilizados para detectar la proximidad por medio de sensores de proximidadópticos se muestra en la figura. Este sensor está constituido por un diodo emisor de luz de estado sólido (led), que actúa como un transmisor de luz infrarroja y un fotodiodo de estado sólido que actúa como el receptor.
Imagen 20 [sensor de proximidad óptico] [http://www.google.com.mx/imgres?q=sensores+de+proximidad+óptico]
3.1.4.- Sensores de tacto
Imagen 21 [sensor de tacto][http://www.google.com.mx/imgres?q=sensores+de+tacto]
Estos sensores se utilizan en robótica para obtener información asociada con el contacto entre una mano manipuladora y objetos en el espacio de trabajo. Cualquier información puede utilizarse, por ejemplo, para la localización y el reconocimiento del objeto, así como para controlar la fuerza ejercida por un manipulador sobre un objeto dado. Lossensores de contacto pueden subdividirse en dos categorías principales: binarios y analógicos. Los sensores binarios son esencialmente conmutadores que responden a la presencia o ausencia de un objeto. Por el contrario los sensores analógicos proporcionan a la salida una señal proporcional a una fuerza local.
3.2.- INTELIGENCIA ARTIFICIAL
3.2.1.- Definición de Inteligencia Artificial.
La...
ELEMENTOS FUNDAMENTALES DE UN ROBOT
3.1.- SENSORES
Los robots utilizan sensores para así obtener información acerca de su entorno. En general, un sensor mide una característica del ambiente o espacio en el que está y proporciona señales eléctricas. Estos dispositivos tratan de emular los sentidos humanos, es decir el olfato, la visión, el tacto, etc. Pero estas máquinas tienenla ventaja de poder detectar información acerca de los campos magnéticos u ondas ultrasónicas de su alrededor.
3.1.1.- Sensores de luz
En la robótica se utilizan distintos sensores de luz, como: fotorresistencias, fotodiodos, fototransistores, obteniendo de todos estos el mismo resultado, es decir cuando un haz de luz es detectado ellos responden ya sea creando o cambiando una señaleléctrica la cual será analizada y el dispositivo tomará una decisión o bien proveerá la información. El uso de sensores de luz le permite a los robots ubicarse, muchos de ellos utilizan también sensores infrarrojos para desplazarse, emitiendo un rayo hacia un obstáculo y midiendo la distancia, es decir similar a un sonar o radar.
3.1.2.- Sensores de visión artificial
El propósito de los sensores devisión artificial es programar un computador para que "entienda" una escena o las características de una imagen.
Esquema de las relaciones entre la visión por computadora y otras áreas afines.
Los objetivos típicos de los sensores de visión artificial incluyen:
* La detección, segmentación, localización y reconocimiento de ciertos objetos en imágenes (por ejemplo, caras humanas).
*La evaluación de los resultados (por ejemplo, segmentación, registro).
* Registro de diferentes imágenes de una misma escena u objeto, es decir, hacer concordar un mismo objeto en diversas imágenes.
* Seguimiento de un objeto en una secuencia de imágenes.
* Mapeo de una escena para generar un modelo tridimensional de la escena; este modelo podría ser usado por un robot para navegar porla escena.
* Estimación de las posturas tridimensionales de humanos.
* Búsqueda de imágenes digitales por su contenido.
Estos objetivos se consiguen por medio de reconocimiento de patrones, aprendizaje estadístico, geometría de proyección, procesado de imágenes, teoría de gráficos y otros campos. Los sensores de visión artificial cognitiva están muy relacionados con la psicologíacognitiva y la computación biológica.
3.1.3.- Sensores de proximidad ópticos.
Los sensores de proximidad ópticos son similares a los sensores de luz en el sentido de que detectan la proximidad de un objeto por su influencia sobre una onda propagadora que se desplaza desde un transmisor hasta un receptor. Uno de los métodos más utilizados para detectar la proximidad por medio de sensores de proximidadópticos se muestra en la figura. Este sensor está constituido por un diodo emisor de luz de estado sólido (led), que actúa como un transmisor de luz infrarroja y un fotodiodo de estado sólido que actúa como el receptor.
Imagen 20 [sensor de proximidad óptico] [http://www.google.com.mx/imgres?q=sensores+de+proximidad+óptico]
3.1.4.- Sensores de tacto
Imagen 21 [sensor de tacto][http://www.google.com.mx/imgres?q=sensores+de+tacto]
Estos sensores se utilizan en robótica para obtener información asociada con el contacto entre una mano manipuladora y objetos en el espacio de trabajo. Cualquier información puede utilizarse, por ejemplo, para la localización y el reconocimiento del objeto, así como para controlar la fuerza ejercida por un manipulador sobre un objeto dado. Lossensores de contacto pueden subdividirse en dos categorías principales: binarios y analógicos. Los sensores binarios son esencialmente conmutadores que responden a la presencia o ausencia de un objeto. Por el contrario los sensores analógicos proporcionan a la salida una señal proporcional a una fuerza local.
3.2.- INTELIGENCIA ARTIFICIAL
3.2.1.- Definición de Inteligencia Artificial.
La...
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