emprendedores

Jornada del Emprendedor
Espacio de encuentro en el cual se fomentará el emprendimiento a través de: talleres,
conferencia s, paneles y el Campamento Emprendedor INADEM. Esta semana niños,
jóvenes,empresarios potenciales y público en general, podrán desarrollar su potencial
como generadores de su propio empleo.

Agenda
Lunes 17 de noviembre

Martes 18 de noviembre

Miércoles 19 denoviembre

Jueves 20 de noviembre

Viernes 21 de noviembre

Aliados que participan con Stands

Objetivo General


Realizar un programa que cuente con una interfaz gráfica en dónde elusuario introducirá ángulos o pulsos y que cuente con un botón para obtener la cinemática directa del robot (posición y orientación).

Desarrollo


Marco Teorico

Cinemática Directa:

Consiste endeterminar cuál es la posición y orientación del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y losparámetros geométricos de los elementos del robot.


En general, un robot de n grados de libertad está formado por n eslabones unidos por n articulaciones, de forma que cada par articulación - eslabónconstituye un grado de libertad. A cada eslabón se le puede asociar un sistema de referencia solidario a él y, utilizando las transformaciones homogéneas, es posible representar las rotaciones ytraslaciones relativas entre los distintos eslabones que componen el robot. La matriz de transformación homogénea que representa la posición y orientación relativa entre los distintos sistemas asociados a doseslabones consecutivos del robot se denomina i−1Ai. Del mismo modo, la matriz 0Ak, resultante del producto de las matrices i−1Ai con i desde 1 hasta k, es la que representa de forma total o parcialla cadena cinemática que forma el robot con respecto al sistema de referencia inercial asociado a la base. Cuando se consideran todos los grados de libertad, a la matriz 0An se le denomina T, matriz...