Encoders

Encoder
Introducción.Existen dos tipos de encoder: el absoluto y el incremental. Voy a tratar exclusivamente el encoder incremental porque es el más sencillo de construir, económico y además puede tener la resolución que desees. Una vez que tienes la posición "cero",  el encoder incremental se comporta igual que unencoder absoluto. Si necesitas una introducción básica sobre el funcionamiento delos encoders haz clic aquí.Los encoders que aquí se describen están hechos, en principio, a base de barreras infrarrojas, se les llaman encoders ópticos. Sin embargo aconsejo usar Encoders con efecto Hall (son magnéticos), porque simplifica el circuito, es más barato que la barrera foto-detectoras y no le afecta la contaminación ambiental, cosa que en el óptico sí estaría afectado.                        
                                      En la foto de arriba a la izquierda puedes ver simples foto-barreras. Está compuesto por un emisor y un receptor de infrarrojos (IR) enfrentados a corta distancia. En este caso el modelo es el TCST 1103. Necesitamos dos de estas barreras foto dectectoras para formar el encoder. La foto central es un encoder experimental con el disco montado sobre eleje de un motor y con las dos foto-barreras (pegadas la una contra la otra) leerán los pulsos y éstos más tarde se transformarán en una posición determinada. La imagen de la derecha es el esquema con las conexiones y sus valores. Haz clic en las imágenes si necesitas ampliación visual.El disco no ha de ser de plástico porque la luz infrarroja suele atravesar la mayoría de ellos. La mejor opción esusar cartón rígido o chapa de una lata, ambos se pueden "mecanizar" con unas simples tijeras. El cartón rígido lo puedes conseguir de alguna vieja libreta de "tapa dura". Usa un piñón de plástico o pequeño engranaje que encaje con el eje del motor y pegar el disco dentado con pegamento instantáneo al piñón o engranaje para hacer de base al disco del encoder. De esta forma evitarás que el disco semueva fuera de donde debe y se mantenga siempre plano. Las aspas (o dientes) y los vacíos entre las aspas (o dientes) han de ser igual o un poco mayor que las dos foto barreras juntas. No utilices fotolito para crear el disco a no ser que tengas mucha experiencia en este tema, aparte de que necesita una electrónica un poco especial para acondicionar las señales de salida.               Losencoders mecánicos o "tipo potenciómetro" (imagen izquierda) son útiles para movimientos lentos, como por ejemplo el control del volumen del sonido. Desaconsejo utilizarlos como control de posición en una reductora con motor porque sufriría mucho desgaste debido a que funcionan por contacto mecánico. Las salidas han de llevar un filtrado capacitivo, es decir, a cada salida hay que ponerle un condensadorpara compensar el "rebote" que tienen los contactos mecánicos, así se evita el falso conteo. Los condensadores actúan en este caso como un anti-rebotes pasivo. De todas formas hay casos en el que no es necesario ese filtrado capacitivo, pero por regla general y para curarse en salud es mejor ponerlo y una vez que veas que funciona correctamente pruebas sin ellos.                         Losencoders incrementales tienen 2 salidas básicamente que sirven para saber el sentido de giro y pulso correspondiente. Normalmente para el reset o posición cero puede servir un simple pulsador que vaya a la electrónica del contador o del PIC, según el caso, como veremos más adelante.Por muy buen encoder óptico que construyamos necesitamos acondicionar las dos señales de salida A y B. Si no acondicionamosestas señales, el encoder óptico no funcionará correctamente. Es muy importante entender esto. Hasta tal punto es importante que yo lo considero (metafóricamente hablando) como "el alma del encoder". Usaremos inversores con disparador Schmitt para acondicionar las señales de salida de las foto-barreras.No basta con que sea disparador de Schmitt, además ha de ser de tecnología  TTL. Esto...