Engranajes

Mecanismo de barras.
Mecanismos de biela-manivela
La cadena cinemática de 4 barras incluyendo una deslizadera proporciona mecanismos muy utilizados industrialmente. El más importante es elmecanismo biela manivela ya que es uno de los mecanismos de los que se han construido más ejemplares en toda la historia. Este mecanismo es habitualmente utilizado en motores de combustión y bombas ycompresores de desplazamiento positivo. Consta de una manivela y una biela (o acoplador) que la enlaza con la deslizadera. La rotación continua de la manivela (en rojo) proporciona un movimiento alternativode la deslizadera. Por eso este mecanismo se emplea habitualmente como sistema mecánico de transformación de un movimiento de rotación en uno de traslación.



Sin embargo, la cadena cinemáticaproporciona, mediante inversión cinemática (es decir, cambiando el eslabón que hace de barra fija), otros mecanismos interesantes. Uno de ellos es el siguientemecanismo manivela balancín condeslizadera. En éste, el eslabón de entrada es la manivela, mientras que el de salida es el balancín, que posee un movimiento de rotación alternativo.


La cadena cinemática de 4 barras (figura siguiente)es una secuencia cerrada de eslabones (o barras) conectados por articulaciones. De esta cadena cinemática se pueden obtener (de manera inmediata) 4 diferentes mecanismos (o inversiones cinemáticas)según cual sea la barra que se fija a tierra (barra que permanecerá inmóvil en el mecanismo).



Uno de los usos habituales del mecanismo de 4 barras es el de generador de trayectorias. Elacoplador del mecanismo tiene asociado un plano que se mueve con el mismo. Cada punto de este plano genera una trayectoria distinta. Así, se puede seleccionar una determinada trayectoria y utilizar el puntotrazador para guiar otros eslabones.
En la figura siguiente se muestran las trayectorias de 9 puntos del acoplador. Sin embargo, debe tenerse en cuenta que, para cada mecanismo de 4 barras, el...