Ensayo Cientifico

Diseño Mecatrónico De Un Robot Tipo Agv
“Automated Guided Vehicle”
MAX SUELL DUTRA
Doctor en Ingeniería Mecánica.
Gerhard Mercator Universität Duisburg, UNI-DUISBURG, Alemania
Professor Dr-Ing Universidad Federal de Rio de Janeiro UFRJ Brasil.
max@mecanica.coppe.ufrj.br
JOHN FABER ARCHILA
Especialista en Ingeniería Mecatrónica
Universidad Industrial de Santander, UIS Colombia
Candidatoa Magíster en Ingeniería Mecánica
Universidad Federal de Rio de Janeiro Brasil.
Investigador, Laboratorio de Robótica COPPE/UFRJ.
John.faber@ufrj.br
OMAR LENGERKE
M.Sc. Automatización y Control de Sistemas Flexibles de Manufactura.
Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey
Candidato a Doctor en Ingeniería Mecánica
Universidad Federal de Rio de Janeiro Brasil.Investigador, Laboratorio de Robótica COPPE/UFRJ
olengerke@ufrj.br

Resumen

Fecha de Recibido:26/02/2008
Fecha de Aprobación: 16/05/2008

El desarrollo de robots automáticos es uno de ámbitos de investigación de los Sistemas flexibles de manufactura
(SFM), donde el objetivo fundamental es la realización de tareas en el área de logística, disminuyendo la intervención
humana, buscando automatizarlabores repetitivas o inadecuadas para los trabajadores. Este artículo presenta la
concepción de un AGV, Automated Guided Vehicle como parte de un SFM y propone una metodología de diseño
Mecatrónico apoyada en herramientas CAD y CAE, en las áreas de mecánica, electrónica y control, dando lugar a
la construcción del prototipo.
PALABRAS CLAVE: Robótica, Robótica Móvil, AGV, Metodología de DiseñoMecatrónico, SFM.

Abstract
The development of automatic robots is one of the fields of research of flexible manufacturing systems (FMS),
where the main goal is to carry out tasks in the area of logistics, reducing human intervention, searching automate
repetitive tasks or inappropriate for the workers. This article presents the design of an AGV, Automated Guided
Vehicle, as part of a FMS andproposes a mechatronics design methodology supported in tools CAD and CAE, in
the areas of mechanics, electronics and control, giving rise to the construction of the prototype.
KEYWORDS: Robotics, Mobile Robotics, AGV, Mechatronic´s Design Methodology, FMS.

UIS Ingenierías, Volumen 7, No. 1, págs. 65- 76, Junio 2008; Facultad de Ingenierías Fisicomecánicas, UIS

REVISTA DE LA FACULTAD DEINGENIERÍAS FÍSICO MECÁNICAS

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1. INTRODUCCIÓN

Los AGV´s “Vehículos Guiados Automáticamente”
surgen como dispositivos de transporte, desarrollados para
apoyar sistemas de manufactura. En el área de Robótica
Industrial; son definidos como vehículos de transporte
que admiten diferentes configuraciones mecánicas y
son conducidos mediante un sistema computarizado [1].
Generalmente, losAGV´s son vehículos industriales de
diversos tamaños, de tracción eléctrica, sin conductor
y con diferentes tipos de dispositivos de manipulación
de materiales o cargas, son usados ampliamente en
sistemas de almacenamiento, ensamble y manufactura
que requieren transportar materiales dentro de un
complejo industrial. Son considerados como el sistema
más flexible de manipulación de materialesya que su
labor va desde repartir el correo hasta el transporte de
grandes volúmenes de carga. Estos vehículos pueden
ser considerados como una clase de robots móviles, que
surgieron como una forma de solucionar los problemas
de flexibilidad en sistemas de transporte, adaptándose
rápidamente a cambios en la línea de producción (Figura
1). Sus múltiples aplicaciones incluyen la industriaaeroespacial, automovilística, hospitales, industrias de
papel, industrial de metales y en general, en cualquier
sistema de transporte y almacenamiento.

ensamble de los diferentes sistemas y a la construcción
del prototipo.
Antecedentes
Los sistemas de AGV´s son hoy en día una de las áreas
de más dinámica en la manipulación de materiales,
sin embargo los AGV´s no son realmente nuevos....