Ensayo De Robots

Nombre:
Vega Alcaraz José Antonio
Expediente:
 210206605
Nombre del curso:
Introducción a las Nuevas tecnologías de la informática y la comunicación.
Nombre del profesor:
 José Ávila Soria
Unidad:
 UNIDAD 2. TEMA 4.
Actividad:
Herramientas de la Web

 
Introducción.
Un robot es un ‘manipulador reprogramable y multifuncional diseñado para mover materiales, partes, herramientas oartefactos especializados a través de movimientos variables programados para la realización de una variedad de tareas’. El control de robots manipuladores centra el estudio en robots con una plataforma estática, por lo cual el diseño se basa en el estudio del entorno que se desea alcanzar desde dicha plataforma. Lo primero a llevar a cabo es la identificación de las partes que constituyen un Robot ydescribir las partes de los elementos de transmisión de movimiento. Así como los métodos matemáticos empleados para determinar su alcance y funcionalidad en el espacio a que deberá estar confinado. El control del robot mediante el censado del entorno al que se encuentra confinado, para el correcto manejo de las acciones a realizar.
 

Control de robots manipuladores.
En 1979, el RobotInstitute of América definía un robot como: 'Un manipulador reprogramable y multifuncional diseñado para trasladar materiales, piezas, herramientas o aparatos específicos a través de una serie de movimientos programados para llevar a cabo una variedad de tareas'. En la actualidad se define robot como  una entidad virtual o mecánica artificial. En la práctica, esto es por lo general un sistemaelectromecánico que, por su apariencia o sus movimientos, ofrece la sensación de tener un propósito propio. Es  controlada por ordenador y programada para moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona con su entorno. Los robots son capaces de realizar tareas repetitivas de forma mas rápida, barata y precisa que los seres humanos'. El cambio más sustancial incorporado al concepto enestos treinta años es el hecho de contemplar una interacción del robot con su entorno, que permite comportamientos adaptativos e inteligentes. La morfología de un robot nos habla de la estructura mecánica,   transmisiones, sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y elementos terminales.
Constitución del robot.
Mecánicamente,  un  robot  está  formado por  una serie deelementos o eslabones unidos mediante   articulaciones   que   permiten   un  movimiento   relativo   entre   cada   dos   eslabones consecutivos. Cada  uno  de   los  movimientos   independientes   que  puede  realizar   cada   articulación  con respecto a la anterior, se llama grado de libertad. El número de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los grados de libertad de lasarticulaciones que lo componen. El   empleo   de   diferentes   combinaciones   de   articulaciones,   da   lugar   a   diferentes configuraciones, con características a tener en cuenta tanto en el diseño y construcción del robot como en su aplicación.
Las  transmisiones  son  los elementos encargados de  transmitir  el  movimiento desde  los actuadores   hasta   las   articulaciones. En esta sección se  incluirán   junto   con   las   transmisiones   a   los reductores,  encargados de adaptar  el  par  y  la velocidad de  la salida del  actuador  a  los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot.
Transmisiones:
Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran importancia reducir al máximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares estáticosque deben vencer los actuadores dependen directamente de las masas al actuador. Por estos motivos se procura que los actuadores, por lo general, más pesados, estén lo más cerca posible de la base del robot. Esta circunstancia obliga a utilizar sistemas de transmisión que trasladen el movimiento hasta  las articulaciones, especialmente a las situadas en el  extremo del robot.
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