Ensayo

TRABAJO COLABORATIVO 2 (ROBOTICA)

EDINSON ALARCON SAAVEDRA
C.C. 1117492525

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
INGENIERIA DE SISTEMAS
CEAD FLORENCIA
2011
TRABAJO COLABORATIVO 2(ROBOTICA)

EDINSON ALARCON SAAVEDRA

C.C. 1117492525

TUTOR:
ING, FREDY VALDERRAMA GUTIERREZ

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
INGENIERIA DE SISTEMAS
CEAD FLORENCIA
2011INTRODUCCIÓN.

En el siguiente trabajo encontraremos una serie de conceptos referente a la robótica que permiten tener más conocimiento así como a la hora de desarrollar ejercicio oproyectos que tenga relación con las coordenadas, cinemáticas entre otros.

Fase 1. Debate en el foro

• Que son las coordenadas homogéneas y cuál es su utilidad?

En coordenadashomogéneas, todo punto bidimensional está definido por tres coordenadas. De tal modo que un punto de dimensiones x, y, se lo representa por la terna: x / w, y / w, w.

Matemáticamente,las coordenadas x y y se hallan dividiendo los dos primeros números entre el tercero, respectivamente. Y sirven como un instrumento usado para describir un punto en el espacio proyectivo,

• Que son los parámetros deDenavit-Hartenberg?

Denavit-Hartenberg propusieron en 1955 un método matricial que permite establecer de manera sistemática un sistema de coordenadas (Si) ligado a cada eslabón i de una cadenaarticulada, pudiéndose determinar a continuación las ecuaciones cinemáticas de la cadena completa.
 
Según la representación D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de coordenadas asociados paracada eslabón, será posible pasar de uno al siguiente mediante 4 transformaciones básicas que dependen exclusivamente de las características geométricas del eslabón.

Estas transformaciones básicasconsisten en una sucesión de rotaciones y traslaciones que permitan relacionar el sistema de referencia del elemento i con el sistema del elemento i-1. Las transformaciones en cuestión son las...