equipo 3 sensores para robots k91

stituto tecnológico de
Tlalnepantla

Integrantes:
Reveles Rojas Irving D.
Materia: Robótica
Valdez Rebollar Ricardo
O.
rofesor: Ing. Marisol Coba
Vázquez
Mendoza
Grupo:K91
Ernesto
Martínez
Ortinez
Jessica
Tema
González Díaz Diana
Sensores internos
Sensores externos

Para conseguir que el robot realice su tarea con la adecuada
precisión, es necesario que obtenga información acerca de su
propioestado y del estado del entorno que lo rodea.
Para esto hay 2 tipos de sensores:
a)Sensores internos
b)Sensores externos

Sensores internos:
Los sensores internos se encuentran integrados en la
propia estructura mecánica del robot, que dan
información acerca del estado del robot,
fundamentalmente la posición, velocidad y aceleración
de las articulaciones
Sensores externos:
Son aquellos que seencargan de dan información acerca
del entorno del robot, como el alcance, la proximidad y
contacto. Se utiliza para guiado de un robot, para

Definición de sensor:
Es un dispositivo eléctrico y/o mecánico que convierte magnitudes
físicas (luz, temperatura, presión, etc) en valores medibles de dicha
magnitud. Esto se realiza en 3 fases.
1.- Un fenómeno físico a ser medido es captado por un sensor, ymuestra en su salida una señal eléctrica dependiente del valor de la
variable física.
2.- La señal eléctrica es modificada por un sistema de
acondicionamiento de señal, cuya salida es un voltaje.
3.- El sensor dispone de una circuitería que transforma y/o amplifica
la tensión de salida, la cual pasa a un conversor A/D, conectado a una
PC. El convertidor A/D transforma la señal de tensión continuaen

a) Encóder lineal incremental Como se muestra en la fi gura 4.2a), este encoder tiene una
escala transparente con una retícula opaca. El tamaño del espesor de las líneas de la
retícula y el del espacio entre ellas son iguales y se encuentran en el rango de micrones. De
un lado, la escala se equipa con una fuente de luz y un lente de condensador. Del otro, hay
celdas sensibles a la luz. Laresistencia de las celdas (fotodiodos) disminuye cada vez que
reciben un rayo de luz. De este modo, se genera un pulso cada vez que un rayo de luz es
atravesado por la línea opaca. Este pulso se introduce en el controlador que actualiza a un
contador (un registro de la distancia recorrida).

c) Encóder rotativo incremental Se parece al encoder incremental lineal, con la diferencia de
que lasretículas se encuentran en este caso en un disco. El valor común del espesor de los
espacios transparentes es igual a 20 micrones. Hay dos conjuntos de líneas de retículas en
diferentes círculos que detectan el sentido de rotación, lo que permite mejorar la precisión del
sensor. Hay otro circulo que solo contiene una marca de retícula. Este se usa para la medición
del numero de revoluciones completadas.b) Encóder lineal absoluto En principio, se parece al encoder lineal incremental. La diferencia es
que da un valor absoluto de la distancia recorrida en cualquier momento. Así, las posibilidades de
perder los pulsos a altas velocidades son menores. La salida es digital en este caso. La escala se
marca con una secuencia de tiras opacas y transparentes. Si el bloque opaco que aparece en la
escalade la ilustración representa 1 (uno) y el bloque transparente 0 (cero), entonces la columna
de la extrema izquierda mostrara un numero binario como 00000, es decir, un valor decimal de 0,
y la columna siguiente mostrara un numero binario 00001, es decir, una valor decimal de 1.

d) Encóder rotativo absoluto Parecido al encoder lineal absoluto, el disco se divide en un numero
de tiras circulares, ycada tira tiene segmentos de arco definidos. Este sensor proporciona
directamente la salida digital (absoluta). El encoder se monta directamente sobre el eje del motor
o con algún engranaje para aumentar la precisión de medición. Con el fin de evitar ruidos en este
encoder, a veces se usa una escala gris. Un código gris, a diferencia de los códigos binarios,
permite que solo uno de los bits...