Espacio de Trabajo

Espacio de Trabajo
Definición
En robótica, la definición más común del término Espacio de Trabajo (también denominado Espacio de Trabajo Efectivo) viene dado por Cao et al. (2011):
El espacio detrabajo de un robot está definido como el grupo de puntos que pueden ser alcanzados por su efector-final.
Dicho de otro modo, el espacio de trabajo de un robot es el espacio en el cual el mecanismopuede trabajar (simple y llanamente). A pesar de que esta definición está muy extendida, diversos autores también se refieren al espacio de trabajo como volumen de trabajo y envolvente de trabajo.Además, es posible añadir más información a esta definición y obtener así otras definiciones adicionales (hablaremos de este en posts venideros).
Principales características de un espacio de trabajoCuando se pretende estudiar un espacio de trabajo, lo más importante es su forma y volumen (dimensiones y estructura). Ambos aspectos tienen una importancia significativa debido al impacto que éstosejercen en el diseño del robot y también en su manipulabilidad.
Si se pretende utilizar un robot, el exacto conocimiento sobre la forma, dimensiones y estructura de su espacio de trabajo es esencialpuesto que:
La forma es importante para la definición del entorno donde el robot trabajará.
Las dimensiones son importantes para la determinación del alcance del efector-final.
La estructura del espaciode trabajo es importante para asegurar las características cinemáticas del robot las cuales están relacionadas con la interacción entre el robot y el entorno.
Además, la forma, dimensiones yestructura del espacio de trabajo dependen de las propiedades del robot en cuestión:
Las dimensiones de los eslabones del robot y las limitations mecánicas de las articulaciones (tanto pasivas como activas)tienen una gran influencia en las dimensiones del espacio de trabajo.
La forma depende de la estructura geométrica del robot (interferencia entre eslabones) y también de las propiedades de los...