Estación de visión

| INSTITUTO TECNOLÓGICO DE LEÓN | |

Carrera:
Ingeniería Electromecánica

Materia:
Robótica

Profesor:
Ing. Casillas Araiza Miguel Ángel

Elaborado por:

EQUIPO 7:
* Barrios Hernández Juan Carlos
* Lara Lozada Francisco
* López Juárez Deisy Nayeli
* Torres Pichardo Adrián esaúl
Contenido:
Estación de VisiónFecha de entrega: 1 de Septiembre de 2011

INTRODUCCIÓN
* Este módulo tiene la función de inspeccionar, verificar y controlar la calidad de los productos procesados en el centro de maquinado;
* A través de la visión de dos cámaras monocromáticas (2D y 3D) se detectan posibles defectos en los productos, mediante la comparación de éstos con un patrón ya establecido.
* Esto selogra a través de un software llamado ISPOT, en el cuál se graba un patrón de la pieza a examinar, seguido de varias restricciones que le definamos, ya sea diámetros, longitudes, etc.

ESTACIÓN DE VISIÓN
La estación cuenta con el siguiente equipo:
* Caja de luz.
* Cámara de visión para vista 2D monocromática.
* Cámara de visión para vista 3D monocromática.
* Lámparafluorescente circular.
* Soportes para cámaras.
* Computador, Pentium III a 500 Mhz., memoria RAM de 128 Mb., disco duro de 20 Gb., para la manipulación del robot Mitsubishi.
* Robot eléctrico marca Mitsubishi
* Unidad Motora (Movemaster RV-M1
* Teach pendant.

SOFTWARE
* Move-Master Venturello
* ISPOT
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
* Reducir el tiempo requerido por un usuariono experimentado, para aprender a utilizar el robot y programarlo.
* Permitir la definición de trayectorias de movimiento del efector final del robot, en el espacio cartesiano, a través de un ambiente gráfico que facilite esta tarea.
* Evaluar la viabilidad de una trayectoria definida por el usuario, considerando las características geométricas del robot.
* Reducir el impacto quegenera, sobre la estructura electromecánica del robot, la realización de múltiples prácticas por parte de usuarios no experimentados, cuyos programas pueden contener errores o inconsistencias, especialmente en entornos académicos.
* Incrementar el número de funciones del robot que se encuentran a disposición del usuario, sin que se requiera estar entrenado para programar el robot en un lenguaje debajo nivel, como el que constituye su set de instrucciones.
* Facilitar la verificación del funcionamiento de los programas, en condiciones seguras, de forma previa a su envío al robot.
* Permitir la interacción del usuario con el sistema de almacenamiento de datos del controlador del robot, con el fin de facilitar la gestión del listado de posiciones y el programa almacenado.

Editorde programas.
* Herramienta utilizada para crear programas y controlar el robot mediante botones y ventanas auxiliares, permitiendo por ejemplo: enviar comandos, mover a posiciones, mover por ángulos, memorizar posiciones entre otras.

Control de Posiciones

Simulador de programas.
Simula en tiempo real la ejecución del programa que el usuario está editando, verificando su sintaxis, queel movimiento esté en la capacidad de movimiento del manipulador, permitiendo estimar riesgo de colisiones, que el usuario evalúe su programa sin conexión al robot o reduciendo el tiempo de uso del mismo.

Editor de Trayectorias.
Permite la creación de trayectorias complejas mediante un interfaz de usuario fácil de usar, donde el usuario dibujo los objetos y establece características delmovimiento en los segmentos como velocidad, aceleración, tiempo de espera, orientación del efector final y estado de la mano. Se puede simular la ejecución de la trayectoria en tiempo real, previniendo errores y colisiones, y permitiendo al usuario evaluar la trayectoria sin contar con un robot disponible. Al final, el usuario puede generar un programa, en código del robot, para ser enviado al mismo...