Estadia

FERNANDO VALDEZ GONZÁLEZ




INGENIERÍA EN MECATRÓNICA









H. NOGALES, SONORA MAYO DEL 2014
BRAZO ROBÓTICO CONALEP

MEMORIA
PARA OBTENER EL TÍTULO DE

INGENIERO EN MECATRÓNICA


FERNANDO VALDEZ GONZÁLEZ





H. NOGALES, SONORA MAYO DE 2014
ÍNDICE

I. INTRODUCCIÓN 1
II. OBJETIVO 2
III.JUSTIFICACIÓN 3
IV. MARCO TEÓRICO . 4
4.1. ROBOT MANIPULADOR ........................................................ 4
4.2. USO DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES ............................... 7
4.3. ESTRUCTURA DE LOS ROBOTS MANIPULADORES ......... 8
4.4. GRADOS DE LIBERTAD .…….…………………………........ 11
4.5. LOS PRINCIPALES PARÁMETROS QUE CARACTERIZANA LOS ROBOTS INDUSTRIALES ........................................ 12
4.6. MOTORES PASO A PASO ……........................................... 14
4.7. FUNCIONAMIENTO DE LOS MOTORES PASO A PASO… 15
4.8. LOS MOTORES PASO A PASO UNIPOLARES ...……….… 16
4.9. IDENTIFICANDO LOS CABLES DE LAS BOBINAS A, B, C, D
DE LOS MOTORES PASO A PASOUNIPOLARES ….....… 19
4.10. IDENTIFICANDO LOS CABLES EN LOS MOTORES PASO A
PASO BIPOLARES A PASO UNIPOLARES …....………….. 22
4.11. CONSIDERACIONES PARA IDENTIFICAR UN MOTOR PASO
A PASO……………………………………………………..….… 22
4.12. SECUENCIAS PARA MANEJAR MOTORES PASO A PASO
UNIPOLARES ...………………………………..…….……….... 22
4.13. ARDUINO………………………..…….………………………... 24
4.14. CONTROLADOR ULN2003A ...…………..…………………... 27
4.15. ALGUNAS APLICACIONES DEL ULN2003A……………...... 28
4.16. FINAL DE CARRERA O SENSOR DE CONTACTO ...…...... 28
V. PROCEDIMIENTO . 30
5.1. DIAGNÓSTICO DE LA EMPRESA Y AREA DE TRABAJO 30
5.2. ESTABLECIMIENTO DEL PROBLEMA 31
5.3. ESTRATEGIAS Y LÍNEAS DE ACCIÓN 32VI. RESULTADOS 43
6.1 PRODUCTO OBTENIDO 43
6.2 RECOMENDACIONES A LA EMPRESA 44
VII. CONCLUSIONES 45
VIII. BIBLIOGRAFÍA 46
IX. GLOSARIO 47
X. ANEXOS 48
I. INTRODUCCIÓN
El contenido de esta memoria trata del desarrollo de un proyecto de un brazo robótico controlado mediante el micro controlador Arduino Mega 2560 y realizado para uso didáctico delos alumnos del Conalep Nogales que estudian electromecánica. Para este proyecto se decidió utilizar un brazo robótico alemán con cinco grados de libertad que se encontraba en desuso en la institución, debido a que su controlador se encontraba ya obsoleto y tampoco existía información para ponerlo en uso nuevamente. En este proyecto se modernizó la parte de control del brazo, el cual puedefuncionar sin estar conectado a una computadora y también se agregaron algunos sensores límites para establecer la posición cero del brazo robótico.
En las estrategias y líneas de acción utilizadas, se muestran cada una de las etapas que se realizaron para realizar este proyecto, así como también, se anexaron fotografías para ilustrar los avances del proyecto por etapas y ayudar a entender mejor lospasos que se tuvieron que realizar para lograr el correcto funcionamiento del brazo robótico. Se incluye también los resultados obtenidos y las recomendaciones hechas a la institución.
II. OBJETIVO
El objetivo principal a alcanzar, es el desarrollar un proyecto de control y manipulación con tecnología actual para un brazo robótico de uso didáctico que se encuentra en el Conalep de Nogales,Sonora. Y así poder habilitar este brazo robótico, ya que actualmente se encuentra en desuso por dicha institución académica debido a que el equipo de control con el que cuentan está obsoleto y tampoco cuentan con alguna guía o manual de usuario para poder habilitarlo. Solamente la parte mecánica del brazo robótico se mantendrá en su forma original y se va a cambiar toda la parte electrónica...