Estado Arte de la robotica

Estado del arte de la robótica Enero/Junio 2013

Robots de Dos
Brazos

Miguel Ángel Arregui Buisan
Curso de adaptación al Grado de Ingeniería Electrónica Industrial y
Automática
Sistemas robotizados
Enero Junio
Grupo S1

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Estado del arte de la robótica Enero/Junio 2013

Indice

1- Historia.

Pag. 3

2- Descripción General

Pag. 4

3- Características TecnológicasPag. 7

4- Campos de Aplicación

Pag. 11

5- Estudio de Mercado

Pag. 11

6- Conclusiones

Pag. 12

7- Bibliográfica

Pag. 12

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Estado del arte de la robótica Enero/Junio 2013

1. Historia.
Los hombres siempre han soñado crear “artilugios” que simularan funciones humanas para facilitar
tareas repetitivas, peligrosas, que se tuviesen que realizar de una forma muy precisa oque se
necesitara utilizar mucha fuerza para llevar las a cabo.
Leonardo Da Vinci ya ideo un seudo robot sobre el 1495, foto 1 (realizada por Erik Möller), este
robot no es como lo que podemos imaginarnos hoy en día, este diseño era más cercano a un
autómata, pero refleja bien a las claras que los inventores han buscado crear robots con funciones
humanas (últimamente se podría añadir queincluso con apariencia humana). No se tiene constancia
que Leonardo realmente lo llegara a fabricar, el de la foto corresponde a una creación basadas en los
diseños de Leonardo encontrados en 1950 y que se encuentra en Berlín.
Foto1
Los humanos nos diferenciamos (aparte del
pensamiento racional) sobre todo por la posibilidad
que nos ofrecen nuestros brazos y manos para realizar
múltiples tareasmás o menos complejas con ayuda de
herramientas o tan solo ayudándonos de nuestros
dedos y manos, en los últimos años y con el avance
tecnológico en materiales, motores, servomecanismos
de control y sensores entre otros, la robótica ha
experimentado un notable avance en el desarrollo de
robots que simulen nuestros brazos y así poder
realizar tareas que puedan resultar, como se hacomentado anteriormente, peligrosas ya sea en
entornos
medioambientales
hostiles
(plantas
nucleares, químicas...), situaciones de alto riesgo para
las personas que las tiene que llevar a cabo
(desactivación de explosivos o situaciones de guerra)
o acciones que requieran una gran precisión
(operaciones quirúrgicas o montajes de alta precisión).
Como he comentado, el desarrollo de nuevosmateriales (menos pesados), motores más pequeños y
sensores que pueden ofrecer una sensación de tacto, de fuerza, están posibilitando que se
desarrollen prótesis que simulan brazos y manos para que personas que las han perdido por
circunstancias varias, vuelvan a tenerlos en un futuro que parece ser será más cercano que lejano.
Foto 2
En la foto 2 se muestra un brazo robot manejado con
la mente poruna mujer tetrapléjica (foto obtenida de
Reuters ).

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2. Descripción general.
A través de la biomecánica podemos modelar cualquier movimiento del cuerpo humano,
determinando sus grados de libertad , estos resultados nos permiten extrapolarlos a brazos robots y
si es necesario ajustando dichos grados de libertad a los que se necesitanpara que el robot
desarrolle el trabajo para el cual ha sido diseñado y construido.
Se estima que el brazo humano (incluyendo la mano) tiene veintinueve grados de libertad, en la
práctica se modeliza hasta la muñeca, obteniendo siete grados de libertad (Foto 3), el equivalente a
la mano humana sería la “herramienta” que llevase el robot acoplada a partir de la muñeca, esto
simplifica bastante sucontrol, construcción y programación, aunque en robots de última generación
para prótesis, ya se están utilizando manos con dedos como los humanos y por lo tanto, el grado de
libertad se acerca o incluso alcanza esos veintinueve del brazo humano.
Foto 3
Obtenida
de la memoria de Maite Gorosabel Mendikute

Simplificar el número de grados de libertad
ajustándolos a los grados que...