Estados

|CONTROLLER BASED ON VARIABLES OF STATE FOR AN ARM OF TWO DEGREES OF FREEDOM |

|CONTROLADOR BASADO EN VARIABLES DE ESTADO PARA UN BRAZO DE DOS GRADOS DE LIBERTAD |
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|Abstract: This article seeks to make the control of a robotic arm with two degrees of freedom, which shows |
|all the steps to analyze thecontrol system and working with state variables from equations describing the |
|system. Initially the equations are expressed by a reduction or change of variable order, then proceed to |
|create the matrices of state variables and finally determines whether the system is controllable and |
|observable, to simulate in Simulink and then determine the type behavior designed controller.It shows the |
|continued improvement and concern for the new techniques of analysis and electronic systems, the group VITAL |
|SIGNAL & CONTROL taken the initiative to use processing techniques and to make their first steps. |

|Keywords: Control variables, state, robot, simulink, controller, degrees, freedom. |

|Resumen: Este artículo pretende hacerque el control de un brazo robótico con dos grados de libertad, se |
|muestra todas las medidas para analizar el sistema de control y trabajar con variables de estado a partir de |
|las ecuaciones describe el sistema. Inicialmente las ecuaciones son expresadas por una reducción o cambio de |
|orden variable, a continuación, se procede a crear las matrices de variables de estado y,finalmente, |
|determina si el sistema es controlable y observable, para simular en Simulink y luego determinar el |
|comportamiento según el controlador aquí diseñado. Se muestra el continuo mejoramiento y la preocupación por |
|las nuevas técnicas de análisis y sistemas electrónicos, el grupo VITAL SIGNAL & CONTROL a tomado la |
|iniciativa de utilizar técnicas deprocesamiento y dar a conocer sus primeros avances. |

|Palabras clave: Control, variables, estado, robot, simulink, controlador, grados, libertad. |

1. INTRODUCCION

Los sistemas de control buscan manipular un dispositivo eléctrico o electrónico cuya funcionalidad primordial es el de proporcionar una zona de operación adecuada del dispositivo. La robótica es unárea de investigación y desarrollo de alta exigencia. Hace unos años, era un tema casi exclusivo de las universidades y grandes empresas. A lo largo de los últimos años, el tema ha estado migrando desde estas entidades al público en general, lo cual puede verse en el aumento de sitios comerciales donde se venden módulos de robots para armar, de diferentes grados de complejidad. Paralelo a esto,el empleo de la robótica como herramienta en la educación, tanto a nivel nacional como internacional, se ha incrementado notoriamente.

Este impacto de la robótica en la educación se debe a la gran motivación que el área despierta y a las expectativas, además de la multidisciplinaria que la robótica posee. Esta naturaleza constituye la piedra angular para usar la robótica como herramienta para laenseñanza de una amplia variedad de conceptos como programación, estructuras mecánicas, electrónica, ciencias básicas, comunicaciones, etc. En términos generales, la robótica permite, a través de motivantes experiencias prácticas, iniciar científicamente a la comunidad estudiantil, lo cual actualmente es una necesidad ante el desinterés nacional y global de los jóvenes en estudiar profesiones eningeniería.

En este artículo se busca realizar el control de un brazo robótico de dos grados de libertad, donde se muestra todos los pasos para analizar el sistema y controlarlo trabajando con variables de estado a partir de ecuaciones que describen el sistema. Inicialmente se expresan las ecuaciones mediante una reducción de orden o cambio de variable, seguidamente se procede a crear las...