estructrura de un robot




Estructura de los robots

Hay algunos componentes comunes en la mayoría de los robots industriales:
Brazo. Configuraciones.
Elemento terminal o garra.
Actuador.
Unidad de control.Sensores.

Brazo.
A diferencia de los humanos, los robots solo tienen un brazo formado por varios cuerpos unidos por articulaciones. Su misión es situar el elemento terminal y orientarlo.
Para podersituar la garra en cualquier posición y orientación, el brazo necesita poder hacer al menos 6 movimientos diferentes: giros o desplazamientos. Estos movimientos diferentes son denominados grados delibertad. Existen robots con 4 o 5 grados de libertad, por lo que tienen limitaciones para colocar los objetos en todo su espacio de trabajo. En comparación la mano humana tiene 122 grados de libertad.Tipos de configuraciones

1.- Cartesiana: el brazo se mueve a lo largo de 3 ejes perpendiculares.



2.- Esférica o polar: el brazo se monta sobre un pivote y efectúa dos giros y undesplazamiento.




3.- Cilíndrica: el brazo gira sobre un eje central y se mueve linealmente a su largo.




4.- Angular o antropomórfica: tiene "hombro" y "codo" para doblar y girar.




5.-SCARA: El brazo se posiciona con dos giros y una translación.







Tipos de garras


Dedos pivotantes




Dedos deslizantes



Dedos flexibles


Sujeción por engancheSujeción por vacío


Actuadores
Generan las fuerzas necesarias para mover la estructura mecánica. Se utilizan las siguientes tecnologías:
Hidráulica. Usa una maquinaria de aceite paraconducir un cilindro que mueve el brazo del robot. Son capaces de conseguir una gran potencia, pero son caros y pesados.
Neumática. Tienen el mismo principio solo que reemplazando el aceite por aire. Sonlimpios, baratos y poco peligrosos, pero no tienen gran precisión.
Eléctrica. Los motores eléctricos están siendo constantemente mejorados y son silenciosos, limpios y fácilmente disponibles, pero...