estructuras atomicas




Cómo construir un robot que siga una línea (line follower)
Publicado por GotencerrarAutor: Goten Nombre: Guillermo Díaz
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Goten es: Animador profesional de Kermeses escolaresVer sus tutoriales (29) en Destacado, Electronica, Juguetes, Tecnologia el 06 Diciembre 2009 | 52 Comentarios

Todas las personas tenemos algunahabilidad, y si bien en Cómo Lo Hago ya tenemos un experto en electrónica, desde hoy me gustaría compartir con ustedes una de mis especialidades (o al menos a eso me he dedicado a estudiar), proyectos de Robótica.
Hace algunos años participé en un entretenido concurso de Mecatrónica en la Universidad del Valle de México (en Ciudad de México), y hoy publicaré en este artículo uno de los robots quepresenté, un clásico “seguidor de líneas” (o denominado en competencias internacionales como line follower), más adelante seguiremos con una sonda de exploración integrado con paneles solares, pero… vamos de a poco.
Luego del salto podrán continuar leyendo este tutorial.
Cómo construir un robot que siga una línea (line follower)

Campos de la Mecatrónica
Un clásico ejercicio para cualquierestudiante de Ingeniería en Robótica, Mecatrónica o Electrónica (en algunos casos), es construir un robot que siga una línea, básicamente porque esto integra muchas áreas de las ciencias, permitiendo desarrollar un conocimiento empírico sobre el control automático.
En la actualidad se realizan concursos en todo el mundo, generalmente patrocinados por el IEEE, que miden desde el tiempo que demora el roboten recorrer la pista, hasta en la calidad de detectar anomalías en la ruta.
Una de las técnicas mas usadas para cumplir este propósito es el Puente H, que permite ante un impulso, girar un motor eléctrico DC y de esta forma tener un rápido tiempo de reacción (casi instantáneo) para seguir una ruta, no obstante, hoy les enseñaremos cómo seguir una línea con un poco mas de inteligencia artificialusando un microcontrolador (Basic Stamp) y fotorresistencias.
Materiales:
Microcontrolador Basic Stamp (modelo BS2-IC).
2 Servomotores.
2 Fotorresistencias (o también llamadas fotorresistores).
2 Capacitores (0,1 uF)
2 Capacitores (0,015 uF)
2 Resistencias (220 ohms).
Batería de 6 voltios.
Cable RS232 para comunicarnos con el computador (pueden considerar opcionalmente un conversorUSB-RS232 en la medida que no tengan este puerto en su computador).
Software Stamp Editor (descargable desde este link).
Cartulinas negras y papeles blancos (para construir la pista).
Procedimiento:
El primer paso es construir nuestra pista, es importante probar con más de un diseño, debido a que en las competencias las pistas suelen varias en cada etapa, y nuestro robot debe ser capaz de enfrentarsituaciones complejas (curvas cerradas), así cómo también tener una tolerancia correcta de la luz (lo veremos mas adelante en el algoritmo).


Luego que hemos construido nuestras pistas comenzamos a implementar nuestro circuito directamente en nuestro Basic Stamp, una de las razones por las cuales hemos escogido este dispositivo para el tutorial es debido a que integra una placa de pruebas (oprotoboard), conectado directamente a nuestro controlador BS2, en otras palabras está todo integrado, de esta forma sólo necesitamos conectar nuestro circuito.

Procesador: 20 mhz, procesa 4.000 instruciones por segundo, contiene una memoria EEPROM de 2 KBytes, usa de 5 a 12 V(dc) y su interfaz nativa es serial.
A continuación les presentamos un diagrama del circuito:

Diagrama del circuito defotorresistencias

Fotorresistencia
Las fotorresistencias son utilizadas para detectar variaciones en el nivel de intensidad de la luz, en este caso cómo se genera un contraste entre el blanco de la línea y el negro del fondo, nuestro robot las utiliza para denotar cuando se presenta una curva.
Un fotorresistor es un resistencia cuyo valor depende de la intensidad de luz (también se conocen...