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CINEMÁTICA Y CINÉTICA
Cinemática
Estudio del movimiento sin consideración de las fuerzas.

Cinética
Estudio de fuerzas en sistemas en movimiento.
Un propósito principal de la cinemática es crear (diseñar) los movimientos
deseados de los elementos mecánicos considerados, y luego calcular
matemáticamente las posiciones, velocidades y aceleraciones que tales
Movimientos generarán sobredichos elementos.

MECANISMOS Y MÁQUINAS
Mecanismo
Sistema de elementos dispuestos para transmitir movimiento en un
Modo predeterminado. Ejemplos: sacapuntas de manivela, obturador de cámara
fotográfica, reloj analógico, silla plegadiza, lámpara ajustable de escritorio y
Sombrilla.
Máquina
Sistema de elementos dispuestos para transmitir movimiento y
Energía en un modo predeterminado.Ejemplos: batidora o mezcladora de
alimentos, puerta de la bóveda de un banco, engranaje de transmisión de un
Automóvil y robot.

CONCEPTOS FUNDAMENTALES DE CINEMÁTICA
GRADOS DE LIBERTAD
El número de grados de libertad (GDL) de un sistema es el número de
parámetros independientes que se necesitan para definir unívocamente su
Posición en el espacio en cualquier instante.
En el plano serequiere de tres parámetros (GDL): dos coordenadas lineales
(x,y) y una coordenada angular .

En el espacio se requiere de seis GDL: tres distancias (x,y,z) y tres ángulos


Se define cuerpo rígido como aquel que no experimenta ninguna deformación.

TIPOS DE MOVIMIENTO
Rotación pura
El cuerpo posee un punto (centro de rotación) que no tiene
Movimiento con respecto al marco de referenciaestacionario. Todos los demás
Puntos del cuerpo describen arcos respecto a ese centro. Una línea de
referencia marcada en el cuerpo a través de su centro cambia únicamente en
Orientación angular.

Traslación pura
Todos los puntos en el cuerpo describen trayectorias
Paralelas (curvas o rectas). Una línea de referencia trazada en el cuerpo cambia
Su posición lineal pero no su orientación oposición angular.


Movimiento complejo
Es una combinación simultánea de rotación y
Traslación.

ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMÁTICAS
Eslabón
Cuerpo rígido que posee al menos dos nodos, que son los puntos
de unión con otros eslabones. El número de nodos le da su nombre al eslabón :
Binario = dos nodos, Terciario = tres nodos, etc.

Junta o par cinemático
Conexión entre dos o máseslabones que permite
Algún movimiento o movimiento potencial entre los eslabones conectados.
Pueden clasificarse en varios modos:
1) Por el número de grados de libertad.

-Rotacional 1 GDL
- Prismática o Deslizante1 GDL

2) Por el tipo de contacto entre los elementos.

-Unión completa o par cinemático inferior: contacto superficial
-Unión media o par cinemático superior: contactosobre una línea o
un punto
A las juntas con dos GDL se les llama semijuntas.

3) Por el tipo de cierre de la junta.

-Forma: su forma permite la unión o el cierre
-Fuerza: requiere de una fuerza externa para mantenerse en
Contacto o cierre.

4) Por el número de eslabones conectados u orden de la junta.
Se define como el número de eslabones conectados menos uno.

Cadena cinemática
Es unensamble de eslabones y juntas
interconectados de modo que proporcionen un movimiento de salida controlado
En respuesta a un movimiento de entrada proporcionado.

Mecanismo
Es una cadena cinemática en la cual por lo menos un eslabón ha
Sido fijado o sujetado al marco de referencia (el cual puede estar enmovimiento).



Máquina
Es una combinación de cuerpos resistentes dispuestos parahacer
que las fuerzas mecánicas de la naturaleza realicen trabajo acompañado por
Movimientos determinados. Es un conjunto de mecanismos dispuestos para
Transmitir fuerzas y realizar trabajo.

Manivela
Eslabón que efectúa una vuelta completa o revolución, y está
Pivotado a un elemento fijo.

Balancín u oscilador
Eslabón que tiene rotación oscilatoria y está pivotado
a un elemento fijo....