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GRADOS DE LIBERTAD (GDL)
Los eslabones de un mecanismo han de conectarse entre sí de modo que pueda transmitirse o permitirse el movimiento o movimiento potencial desde el eslabón de entrada oimpulsor hasta el de salida entre los eslabones conectados.
Las conexiones entre los eslabones se llaman juntas, pares cinemáticos  o simplemente pares. Pueden clasificarse en varios modos:
Por el tipode contacto entre los elementos.
Unión completa o par cinemático inferior: contacto superficial.
Unión media o par cinemático superior: contacto sobre una línea o un punto.
Por el tipo de cierrede la junta.
El movimiento en el par cinemático siempre viene limitado, bien sea por la forma de las superficies en contacto (cierre de forma: su forma permite la unión o el cierre), bien por lafuerzas exteriores que aseguran el contacto (cierre de fuerza: requiere de una fuerza externa para mantenerse en contacto o cierre) o bien por los enlaces que se establecen mediante otros pares cinemáticos(cierre de cadena o cierre de enlace).
Los pares cinemáticos por cierre de fuerza y los pares con cierre de cadena, permiten la utilización no sólo de eslabones rígidos sino también de eslabonesflexibles e incluso fluidos. En cambio, los pares con cierre de forma exigen siempre eslabones rígidos.
Por el número de grados de libertad.
Al estudiar cinemáticamente un par es necesario establecesalgún parámetro variable (una distancia, un ángulo) que permita analizar el movimiento relativo entre los dos elementos. El número de parámetros mínimo necesario constituye los grados de libertad delpar. 
Por el número de eslabones conectados u orden de la junta.
Se define como el número de eslabones conectados menos uno.
Por el tipo de lubricación.
Junta de pasador simple: su configuración deperno a través de un hueco conduce a la captura de una película de lubricante entre las superficies de contacto cilíndricas. Ejemplo: mecanismo limpiaparabrisas.
Juntas de corredera: estos...