estudiante

PROYECTO FINAL TALLER DE
MICROCONTROLADORES 2010

Control de direccionamiento y navegación de
vehículo a radiocontrol

Integrantes:
Cassola Maximiliano
Serritella Sebastián
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PROYECTO FINAL TALLER DE MICROCONTROLADORES 2010

Introducción a los Microcontroladores

Recibe el nombre de controlador el dispositivo que se emplea para la administración de uno o
varios procesos. Porejemplo, el controlador que regula el funcionamiento de un horno dispone de
un sensor que mide constantemente su temperatura interna y, cuando traspasa los límites
prefijados, genera las señales adecuadas que accionan los efectores que intentan llevar el valor de
la temperatura dentro del rango estipulado.
Aunque el concepto de controlador ha permanecido invariable a través del tiempo, suimplementación física ha variado frecuentemente. Hace tres décadas, los controladores se
construían exclusivamente con componentes de lógica discreta, posteriormente se emplearon los
microprocesadores, que se rodeaban con chips de memoria y E/S sobre una tarjeta de circuito
impreso. En la actualidad, todos los elementos del controlador se han podido incluirse en un chip,
el cual recibe el nombre demicrocontrolador.

Hoy en día están conquistando el mundo y están presentes en nuestra vida, en general. Se pueden
encontrar controlando el funcionamiento de diversos dispositivos como teclados de
computadoras, teléfonos, hornos microondas , televisores, entre otros.

Un microcontrolador es un circuito integrado de alta escala de integración que incorpora la mayor
parte de los elementos queconfiguran un controlador.
Dispone normalmente de los siguientes componentes:
 Procesador o UCP (Unidad Central de Proceso).
 Memoria RAM para Contener los datos.
 Memoria para el programa tipo ROM/PROM/EPROM.
 Líneas de E/S para comunicarse con el exterior.
 Diversos módulos para el control de periféricos (temporizadores, Puertas Serie y Paralelo,
CAD: Conversores Analógico/Digital,CDA: Conversores Digital/Analógico, etc.).
 Generador de impulsos de reloj que sincronizan el funcionamiento de todo el sistema.

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PROYECTO FINAL TALLER DE MICROCONTROLADORES 2010

Introducción al Proyecto
El proyecto que se presenta a continuación está relacionado a la Materia Optativa Taller de
Microcontroladores del año 2010 de la facultad de Cs. Exactas de la UNICEN. Y como seintroduce
en la sección anterior, va a ser programando sobre microcontroladores.
El trabajo consiste en controlar el direccionamiento y navegación de un vehículo a radiocontrol
con el objetivo de que pueda marchar dado un mapa precargado, desde un punto origen a uno
destino, teniendo la capacidad de poder esquivar obstáculos.
La idea de ser aplicado a vehículos a radiocontrol viene dado a laslimitaciones que presentan
actualmente los microcontroladores, principalmente las relacionadas a la potencia de cálculo de
los mismos.
Se programó este trabajo sobre un microcontrolador PIC modelo 18F4550. El cual pertenece a los
microcontroladores PIC18 de gama alta. Posee una arquitectura RISC (reduced instruction set
computer) de 16 bits longitud de instrucciones y 8 bits de datos. El modelofue elegido teniendo
en cuenta las características específicas del dispositivo como Módulos PWM, Conversores
Analógico-Digital, USART, además por sus tipos de memorias, periféricos incluidos, ancho de
palabras, etc., necesarias para el funcionamiento del proyecto.

Para esto, se programó sobre un microcontrolador, diferentes funcionalidades para controlar el
direccionamiento y navegación deun vehículo a radiocontrol.
Entre las principales funcionalidades implementadas se encuentran:


Calcular ángulo y sentido: dadas dos sentencias NMEAS el programa es capaz de
determinar el ángulo y el sentido próximo a doblar del vehículo.



Chequear sensores de proximidad: el programa puede chequear, si existen, los sensores de
proximidad del vehículo y de ser necesario toma la...