estudiante

Método Matemático Riguroso:

Seleccionar un Criterio de Eficacia (p.e. ISE, ITAE, IAE)
Calcular el VALOR del criterio adoptado usando P, PI y PID con los valores óptimos de los parámetros Kc, tI,tD
Utilizar aquel controlador que permita el mejor valor del criterio.

Si bien es un método riguroso, presenta, al menos, los problemas prácticos evidentes de la siguiente breve lista:
Es TEDIOSOSe basa en MODELOS LINEALES (funciones de transferencia) del proceso, de los sesnsores y de los actuadores (que suelen ser meras aproximaciones).
Es aún ambiguo en cuanto a qué criterio debiera serel mejor y qué tipo de entradas mejor representa la realidad de proceso.

Así las cosas, es preferible recurrir a enfoques empíricos, basados en la observación del efecto de los distintoscontroladores (P, PI o PID) sobre los procesos simulados (Control Station).
1.- Control Proporcional

Acelera la respuesta del proceso controlado
Produce un offset (excepto integradores puros)
2.- ControlIntegral
Elimina todo offset
Eleva las desviaciones máximas
Produce respuestas arrastradas y largas oscilaciones
El aumento de Kc aumenta acelera la respuesta pero produce más oscilaciones ypuede llegar a desestabilizar el sistema
3.- Control Derivativo
Anticipa el error y actúa en función del error que iría a ocurrir
Estabiliza la respuesta de bucle cerrado

La ruta empírica será:Usar siempre el controlador más simple; p.e., puede que el offset no sea importante o que exista un término integral puro (1/s) en la función de transferencia (presión de gas; nivel de líquido...)
Si nosir


Existen diversos TIPOS de controladores, caracterizados por la forma en que relacionan e(t) con c(t). Además, la forma física de la salida de c(t) varía según la tecnología utilizada. c(t)puede ser una señal neumática, un voltaje, una corriente, etc.


Los TIPOS básicos de controlador son:
Controlador PROPORCIONAL (abreviado a control "P")
Controlador PROPORCIONAL/INTEGRAL...