Estudio cinematico

Estudio cinematico y dinámico:
El problema cinematico consiste en la obtención de las posiciones de todos los elementos del manipulador, cuando se conoce la posición y orientación de la mano desujeción. Este el problema más importante de la cinemática de robots y, a la vez, el más difícil de resolver de forma general, pues es fuertemente no lineal. Puede solucionarse(en la mayoría de losmanipuladores correspondientes a robots industriales comercializados actualmente) sin que sea necesario recurrir a procedimientos iterativos de resolución de sistemas de ecuaciones no lineales. Talesprocedimientos requieren un número de operaciones tan grande, que harían imposible el control eficaz del robot(para pasar de una posición a otra sería preciso esperar un tiempo excesivamente largo).

Lafinalidad del analisís dinámico es llegar a conocer la naturaleza y magnitud de las fuerzas y movimientos en los elementos del sistema mecánico(incluido el elemento fijo o soporte). Los pasos a seguiren un análisis dinámico son los siguientes:
- Elegir el modelo matemático más adecuado al sistema real. La elección deberá hacerse teniendo en cuenta consideraciones de presición y económicas.
-Realizar hipótesis simplificativas, que idealizan aún más el modelo elegido y lo hacen calculable por los métodos de análisis conocidos.
- Elegir un método de análisis dinámico adecuado al problemaque se pretende resolver. Dentro de este tercer apartado, se distinguen, a su vez, dos fases.
• Planteamiento de las ecuaciones dinámicas del sistema(Newton, D´Alembert, Lagrange, Trabajosvirtuales, Hamilton)
• Resolución de las ecuaciones, que serán, en general, ecuaciones diferenciales fuertemente no lineales, por lo que no se puede esperar una solución en forma cerrada para ellas. Porello, la resolución de las ecuaciones obliga a recurrir, en ocasiones, a métodos numéricos implementados en un computador.
Entre las caracteristicas más importantes del análisis dinámico, se...