Etica

REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA
M.P.P PARA LA EDUCACIÓN SUPERIOR
UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL “FRANCISCO DE MIRANDA”
COMPLEJO ACADÉMICO “EL SABINO”
ÁREA DE TECNOLOGÍA
U.C.: INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL DE PROCESOS. SECCIÓN 31
PROF. ING. ALEXANDER URDANETA

REGLAS DE SINTONIZACIÓN O AFINACIÓN DE CONTROLADORES PID

AUTORES:
Molina, Alejandro C.I.: 17.136.819
Beaujon, HectorC.I.: 16.755.063
Ventura, Juan C.I.:14.916.175
Labarca, Henyanel C.I.:20.570.064
Leal, Juan C.I.: 17.349.493




PUNTO FIJO, JULIO 2011

CONTROLADOR PID
Un controlador que consiste sólo en una ganancia esllamado Proporcional (P). La velocidad a la cual la salida puede responder a la señal de error depende de la ganancia del controlador. Por lo tanto aumentando dicha ganancia, el tiempo de subida del sistema puede ser decrementado, permitiendo que la salida siga a la entrada más rápidamente. Sin embargo, esto agrega el problema de provocar un aumento del sobrepaso, causando oscilaciones en lasalida, atentando contra la estabilidad del sistema. Además, una constante de ganancia amplifica el ruido a alta frecuencia, causando una disminución del ancho de banda del sistema de control.
Una forma de reducir el tiempo de subida sin aumentar el porcentaje de sobrepaso es agregar un término derivativo al controlador P, dado que la derivada de la señal de error provee información acerca de cómo elerror va cambiando con respecto al tiempo. De este modo, el controlador puede estimar valores futuros de la señal de error y compensar adecuadamente. El controlador PD amplifica el ruido de alta frecuencia, lo que reduce la estabilidad del sistema total.
Para eliminar el error de estado estacionario, se agrega un término integral. Este término le da la habilidad al controlador PID de recordar elpasado, permitiendo también dar una salida distinta de cero para una entrada nula. Así dicho controlador permite tener un error de estado estacionario igual a cero. Como contrapartida el integrador adiciona un polo en la función de lazo cerrado, con lo cual la estabilidad del sistema decae.

Su función de transferencia es:
Gc(s)=Kp + Kd.s + Ki/s
Donde;
Kp: ganancia proporcional
Kd: gananciaderivativa
Ki: ganancia integral
Ti: tiempo integral
Td: tiempo derivativo

Figura 1. Control PID de una planta

REGLAS DE SINTONIZACIÓN DE UN CONTROLADOR PID
El término “sintonización o sintonía de controladores”, se refiere al hecho de encontrar un conjunto de valores para las acciones PI y PD las cuales posibilitan aun controlador operar de manera eficiente y armoniosa con un datoparticular del proceso. Si el mismo controlador fuese removido para operar, otro proceso diferente, su calibración podrá persistir, pero la sintonía deberá hacerse nuevamente.
Existen varios métodos para ajustar los controladores al proceso, es decir, si se tiene el modelo matemático de la planta, entonces es posible aplicar varias técnicas para determinar los parámetros del controlador que cumplancon las especificaciones transitorias y de estado estacionario del sistema de lazo cerrado. Sin embargo, si la planta es tan complicada que no se puede obtener fácilmente un modelo matemático, no resulta posible el método analítico de diseño de controladores PID. Entonces hay que recurrir a procedimientos experimentales para el diseño de controladores PID.
El proceso de seleccionar los parámetrosdel controlador para que cumpla con las especificaciones de operación se conoce como afinación, sintonización o tunning del controlador.
En el método experimental, las características estáticas y dinámicas del proceso se obtienen a partir de una serie de mediciones realizadas en el proceso real. Estas respuestas del proceso pueden efectuarse de tres formas principalmente:
· Método de ensayo y...