Evasor De Ostaculos
Páginas: 8 (1783 palabras)
Publicado: 29 de mayo de 2012
DESCRIPCION DEL SISTEMA
El sistema esta compuesto básicamente por sensores y motores controlados por un chip de la familia 51 de intel, específicamente el 8031. Los sensores entregan una descripción del obstáculo a sortear al controlador y éste se encarga de conmutar los motores de tal forma que dicho obstáculo sea evadido.
El sistema posee sensores en sus partes frontal y lateral, tantoizquierda como derecha. En un principio se planeó implementar todos los sensores del tipo ultrasónico pero dada su escacez en el mercado, solamente se pudo contar con un solo ejemplar de este tipo, el cual fue implementado en la parte frontal. El sensor de la izquierda es de tipo infrarojo y dado que el receptor (fototransistor} también escasea, el sensor de la derecha tuvo que ser de contacto.Así, el nuevo rumbo que tome el sistema dependerá del tipo de obstáculo que capten los sensores. Esencialmente existen cuatro tipos de obtáculos que se han tenido en cuenta, el comportamiento del sistema al enfrentar cada uno de ellos se puede observar en la siguientes figuras
FUNCIONAMIENTO DEL SISTEMA
El sistema es controlado en su totalidad por un chip de la familia 51 de intel,específicamente el 8031. Este dispositivo accede a un programa ubicado en una memoria externa tipo EPROM (2716) y ejecuta una serie de rutinas con el único objetivo de nunca colisionar con obstáculo alguno.
El µC (8031) accede a la memoria externa (2716) a través del puerto 0 y mediante la utilización de un latch de dirección ( CI 74373) para así poder multiplexar direcciones y datos. En la fotografíatambién se puede detallar además, el circuito necesario para darle reset al µC.
Como se explica en el primer vínculo (Descripción general del sistema), éste se encuentra dotado de tres sensores (frontal, lateral izquierdo y lateral derecho), tal y como lo muestra la figura.
El sensor frontal se compone de un emisor ultrasónico alimentado por un oscilador que entrega una señal alterna de 4.2KHz y unreceptor que capta señal siempre y cuando exista una superficie sólida frente a él. La señal del receptor es entregada a un amplificador y posteriormente a un ADC (conversor analólogo-digital) para después ser entregada al microcontrolador (µC).
El sensor de la izquierda se compone de un juego de tres IRLEDs (diodos emisores de luz infraroja) y un fototransistor sensible a la luz infraroja rodeadopor una antena. La luz emitida por los IRLEDs se reflejará en toda superficie que no sea del todo opaca. La señal entregada por este sensor es totalmente digital.
El sensor de la derecha es simplemente un alambre sensible al contacto. La señal entregada por este sensor es totalente digital.
El sistema posee ademas dos motores DC, una a cada lado, como lo muestra la figura.
Los motores,mediante un sistema de piñones, transmiten su movimiento tanto a las ruedas delanteras como a las traseras. Se diseñó un circuito de polarización para estos motores de tal forma que con sólo dos bits se puede controlar el sentido de rotación de cada uno de manera autónoma.
Ahora que el lector ya conoce los dispositivos que le brindan orientación y movimiento al sistema, ya se puede entrar a explicarla forma como el µC maneja de manera autónoma todos los dispositivos descritos.
Una vez se acciona el encendido, el controlador activa ambos motores, de tal manera que el sistema se desplaza hacia adelante.
Dado que para evadir cualquiera de los cuatro tipos de obstáculos descritos en el primer vínculo (Descripción general del sistema) se hace necesaria la intervención del sensor frontal, éstees el punto de partida para la ejecución del programa. Así, una vez éste sensor le presente un "1" lógico al µC, éste procederá a revisar los sensores restantes y dependiendo de su estado se ejecuará cualquiera de las siguientes rutinas:
* Si ningún otro sensor está encendido, el µC hará rodar hacia atras el motor de la derecha hasta que el sensor frontal deje de captar señal, entonces...
El sistema esta compuesto básicamente por sensores y motores controlados por un chip de la familia 51 de intel, específicamente el 8031. Los sensores entregan una descripción del obstáculo a sortear al controlador y éste se encarga de conmutar los motores de tal forma que dicho obstáculo sea evadido.
El sistema posee sensores en sus partes frontal y lateral, tantoizquierda como derecha. En un principio se planeó implementar todos los sensores del tipo ultrasónico pero dada su escacez en el mercado, solamente se pudo contar con un solo ejemplar de este tipo, el cual fue implementado en la parte frontal. El sensor de la izquierda es de tipo infrarojo y dado que el receptor (fototransistor} también escasea, el sensor de la derecha tuvo que ser de contacto.Así, el nuevo rumbo que tome el sistema dependerá del tipo de obstáculo que capten los sensores. Esencialmente existen cuatro tipos de obtáculos que se han tenido en cuenta, el comportamiento del sistema al enfrentar cada uno de ellos se puede observar en la siguientes figuras
FUNCIONAMIENTO DEL SISTEMA
El sistema es controlado en su totalidad por un chip de la familia 51 de intel,específicamente el 8031. Este dispositivo accede a un programa ubicado en una memoria externa tipo EPROM (2716) y ejecuta una serie de rutinas con el único objetivo de nunca colisionar con obstáculo alguno.
El µC (8031) accede a la memoria externa (2716) a través del puerto 0 y mediante la utilización de un latch de dirección ( CI 74373) para así poder multiplexar direcciones y datos. En la fotografíatambién se puede detallar además, el circuito necesario para darle reset al µC.
Como se explica en el primer vínculo (Descripción general del sistema), éste se encuentra dotado de tres sensores (frontal, lateral izquierdo y lateral derecho), tal y como lo muestra la figura.
El sensor frontal se compone de un emisor ultrasónico alimentado por un oscilador que entrega una señal alterna de 4.2KHz y unreceptor que capta señal siempre y cuando exista una superficie sólida frente a él. La señal del receptor es entregada a un amplificador y posteriormente a un ADC (conversor analólogo-digital) para después ser entregada al microcontrolador (µC).
El sensor de la izquierda se compone de un juego de tres IRLEDs (diodos emisores de luz infraroja) y un fototransistor sensible a la luz infraroja rodeadopor una antena. La luz emitida por los IRLEDs se reflejará en toda superficie que no sea del todo opaca. La señal entregada por este sensor es totalmente digital.
El sensor de la derecha es simplemente un alambre sensible al contacto. La señal entregada por este sensor es totalente digital.
El sistema posee ademas dos motores DC, una a cada lado, como lo muestra la figura.
Los motores,mediante un sistema de piñones, transmiten su movimiento tanto a las ruedas delanteras como a las traseras. Se diseñó un circuito de polarización para estos motores de tal forma que con sólo dos bits se puede controlar el sentido de rotación de cada uno de manera autónoma.
Ahora que el lector ya conoce los dispositivos que le brindan orientación y movimiento al sistema, ya se puede entrar a explicarla forma como el µC maneja de manera autónoma todos los dispositivos descritos.
Una vez se acciona el encendido, el controlador activa ambos motores, de tal manera que el sistema se desplaza hacia adelante.
Dado que para evadir cualquiera de los cuatro tipos de obstáculos descritos en el primer vínculo (Descripción general del sistema) se hace necesaria la intervención del sensor frontal, éstees el punto de partida para la ejecución del programa. Así, una vez éste sensor le presente un "1" lógico al µC, éste procederá a revisar los sensores restantes y dependiendo de su estado se ejecuará cualquiera de las siguientes rutinas:
* Si ningún otro sensor está encendido, el µC hará rodar hacia atras el motor de la derecha hasta que el sensor frontal deje de captar señal, entonces...
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