exoesqueleto robotico

1. DATOS INFORMATIVOS
INSTITUCIÓN EDUCATIVA
Instituto Tecnológico Superior Cordillera
CARRERA
Análisis de Sistemas
JORNADA Matutina
NIVEL Cuarto “A”
SEMESTRE:
Octubre – Marzo / Abril – Septiembre

DOCENTES RESPONSABLES:

Ing. Diana Terán
Ing. Jaime Basantes
Ing. Patricia Garzón
Dr. Luis RíosIng. Carlos Romero
Ing. Hugo Heredia

ASIGNATURAS

Interfaces Electrónicas
P.O.O.
Cálculo Diferencial e Integral
Inglés IV
Redes y Comunicaciones
Administración Financiera

ESTUDIANTES RESPONSABLES
Ambuludi González Carlos Luis
Choca Caza William Eduardo
Cotacachi Santellán Juan Carlos
Escobar Murillo Santiago Gabriel
Quillupangui Monrroy Byron Santiago

2. DATOSESPECIFICOS
2.1. RESUMEN EJECUTIVO
Nuestro proyecto principalmente está planeado para la aprobación de la materia de interfaces electrónicas, así como también la aprobación del proyecto integrador.
Otro motivo por el cual decidimos realizar dicho proyecto es para comprobar algunos conocimientos que se han adquirido a lo largo del semestre lo cual esperamos se vea reflejado en el diseño de la estructurade la araña así como el control y el movimiento del mismo.
El exoesqueleto constara de seis patas dispuestas paralelamente en una estructura o chasis, las cuales se mueven dos a dos, gobernadas por un micro controlador. Este robot pueden ser más o menos complejo dependiendo de los grados de movilidad de sus patas y de los obstáculos que se quieran sortear, teniendo así que adoptar al robot desensores y crear una aplicación de software complejo.
1 GRADO DE LIBERTAD: La construcción del exoesqueleto de un grado de libertad es la sencilla puesto que las patas serán totalmente rígidas y habrá solo un tipo de movimiento que proporcionara el actuador. La configuración habitual en el exoesqueleto de un grado de libertad es hacer que las patas centrales tengan la capacidad de subir o bajar elrobot y que las patas extremas se ocupen de hacer avanzar.

2 EXTRUCTURA COMPLEJA: el diseño del exoesqueleto es complejo debido a la sofisticada estructura de las patas, el control de ellas se realiza mediante algoritmos, estos tipos de hexápodo van dotado de un sensor, que se ocupa de dar la información para el movimiento de la pinza el cual se encarga de sostener un objeto (algo no muygrande y de forma definida),
3 DIFERENCIA DE MATERIALES EMPLEADOS EN LAS EXTRUCTURA: La estructura y el material empleado va en función de aplicación a la que se destina el robot.
El aluminio, plásticos, acero, cobre, madera.
Para la construcción de la estructura que se muestra se ha empleado básicamente tres tipos de materiales; aluminio, metal y cobre. El Cobre se utiliza en la construcciónde las patas, mientras que el aluminio se ha empleado para la construcción del caparazón. Y está situada de forma de araña, es decir sobresale transversalmente al lado del robot. Las patas están situadas de tal manera que da simetría con respecto del eje central longitudinal del robot.

2.2. INTRODUCCIÓN
Un exoesqueleto robótico o Exoesqueleto mecánico es un armazón metálico externo queayuda moverse a su portador y realizar cierto tipo de actividades físicas, como lo es el llevar peso.
A medida que hemos avanzado en la carrera de sistemas hay cosas interesantes, ahora nos han asignado la construcción de un exoesqueleto robótico lo cual nos propusimos a realizar, ya que comenzamos a interesarnos por el mundo de los microcontroladores, y viendo el gran rendimiento y versatilidad,vimos posible este trabajo.
El diseño de estos exoesqueletos robóticos, se concibe con la ayuda de distintas disciplinas como la medicina, la electrónica, la física y la mecánica. Dentro del campo de la electrónica, se reconocen a la instrumentación electrónica y al control y movimiento como partes fundamentales del sistema; la instrumentación, se encarga de recolectar la información útil para...