Exoesqueleto

CONTENIDO
INDICE DE FIGURAS
INDICE DE TABLAS
RESUMEN
OBJETIVOS
INTRODUCCIÓN
1. ANTECEDENTES
1.1 Biomecánica de la marcha
1.1.1 Bipedestación
1.1.2 La marcha humana
1.1.3 Control de postura1.1.4 Análisis cinemático y dinámico
1.2 Paraparesia Espástica.
1.2.1 Fisiopatología de la espasticidad
1.3 Actuadores
1.3.1 Actuadores Neumáticos
1.4 Sensores
1.4.1 Sensores Inerciales
1.5Control de la marcha bípeda robótica
1.5.1 Péndulo invertido
1.5.2 Zero-Moment Point
1.5.3 Ecuaciones del ZMP y modelo carrito-mesa
1.5.4 Generación de patrones de marcha
1.5.5 ZMP controladocomo un servomecanismo
2. PLANTEAMIENTO
2.1 Solución propuesta
2.2.1 Requisitos del prototipo.
3. DESARROLLO
3.1 Sistema mecánico
3.1.1 Estructura
3.1.2 Materiales
3.1.3 Parámetros deDenavit-Hartenberg
3.1.4 Parámetros de Euler-Lagrange
3.2 Sistema eléctrico-electrónico
3.2.1 Circuito maestro
3.2.2 Circuito de sensores
3.3 Sistema neumático
3.4 Sistema de control
3.4.1Diagrama de Flujo del sistema de control
3.4.2 Control ZMP
4. RESULTADO
5. VALIDACIÓN
6. CONCLUSIONES
REFERENCIAS
BIBLIOGRAFÍA
ANEXO

RESUMEN
En este trabajo se propone un prototipo deexoesqueleto de apoyo a la marcha y equilibrio a personas con paraparesia espástica ambulatoria no degenerativa, debido a una lesión lumbar incompleta.
El exoesqueleto consiste en un mecanismo de 4 gradosde libertad por extremidad, que responde a las ecuaciones biomecánicas de la marcha y actúa sobre las articulaciones de cadera, rodilla y tobillo.
El prototipo cuenta con un sistema neumático de bajoconsumo para generar el movimiento o capacidad motriz de la órtesis por un tiempo mínimo de uso de una hora.
Cuenta con un sistema electrónico que se compone de dos etapas: control y potencia. Laetapa de control la comprende un microcontrolador y su electrónica de soporte, así como de nueve sensores inerciales, dos de presión y su respectiva instrumentación. La etapa de potencia consta de...