exoesqueleto

DISEÑO MECÁNICO DE LA ORTESIS
las características mecánicas de la ortesis diseñada. Está dividida en dos partes, una para el tobillo y la otra para la rodilla, donde se describen lascaracterísticas de actuación, bloqueo y sensorización de cada parte.
Módulo del tobillo
se basa en una ortesis pasiva de tipo AFO, que se ha modificado para adaptarle un encoder en la articulación. La ortesisestá compuesta por dos barras de aluminio, una a cada lado de la pierna, que hacen las veces de soporte y estarán ajustadas a la pierna con cintas de velcro. Una articulación de tipo Klenzack a cadalado del tobillo evita la hiperextensión del pie. Un “estribo” metálico al cual va una plantilla, el cual se coloca dentro del zapato.
Esta ortesis por si sola cumple con requerimientos biomecánicos,por medio de una articulación tipo Klenzack, se aplica en todo momento un par “antiequino”. Este par puede ser regulado puesto que el muelle encargado de aplicarlo, tiene un extremo sujeto a untornillo que permite variar su posición. También cuenta con un mecanismo de bloqueo por forma que restringe el movimiento de flexión del pie a un máximo de 20 grados. el conjunto es bastante ligero, lo querepresenta una característica importante a la hora de disminuir el costo energético de la marcha.
Módulo de la rodilla
Las barras laterales de soporte de la pierna continúan hacia la rodilla hastaencajar sobre una articulación de acero, pero con algunas modificaciones que permiten fijar los mecanismos de actuación y bloqueo de la articulación. Al igual que en la parte inferior de la ortesis,el soporte para el muslo consiste en dos barras laterales de aluminio sujetadas por medio de cintas de velcro. Durante la etapa de diseño de este módulo se estudiaron dos alternativas para laactuación: motor rotativo y motor lineal. siendo quizás más utilizados los actuadores lineales. Los parámetros necesarios para la selección de un motor rotativo están determinados por el par máximo que se...