Exprom

Primera parte: Hardware
 

Fig. 1
    Debido a la cantidad cada vez mayor de gente que empieza a interesarse por el mundo de los microbots, he decidido diseñar uno de estos artilugios utilizando únicamente piezas comerciales o de fácil adquisición. Generalmente este tipo de robots construidos en casa suelen ser creados con piezas rescatadas de viejos aparatos destinados a la basura, lo quelos hace bastante baratos, pero también muy personales e irrepetibles. Cuando alguien me pide las instrucciones para montar un microbot como "Bicho-1" tengo que decirles que no puedo darlas, no porque no quiera, sino porque "Bicho-1" estaba montado alrededor de piezas que tenía por casa o que he encontrado por casualidad. No puedo dar una lista de compra para que otras personas puedan construirlo.Con "Bicho-2" intento que esto no sea así y que cualquiera que tenga ciertos conocimientos básicos de electrónica, algunas herramientas y un poco de habilidad con ellas pueda construir uno semejante.
    Bicho-2 es un microbot cilíndrico, de unos 12 cm de diámetro y 6 de altura. Tiene dos motores que actúan de forma diferencial sobre sus dos únicas ruedas y que le permiten moverse con totallibertad sobre superficies lisas. Su "cerebro" es un microcontrolador PIC 16F84, cuyos puertos controlan la dirección, velocidad y sentido de los motores, y reciben información de dos sensores infrarrojos de proximidad y de tres interruptores que detectan las posibles colisiones. Su programa original (se puede modificar para que realice otras tareas, como seguir líneas dibujadas en el suelo) le hacedeambular evitando chocar contra cualquier obstáculo, deteniéndose de vez en cuando y reanudando la marcha tras cierto tiempo.
LA BASE Y LA CARCASA
    El cuerpo principal del robot está formado por dos piezas de metacrilato o plexiglás: una, con forma aproximada de disco, constituye la base (ver fig. 2), y otra, de forma cilíndrica, protege todo el conjunto. La pieza cilíndrica se encuentra"flotando" sobre la base, de forma que, si el robot choca contra algo, el movimiento relativo entre ambas piezas permita la activación de tres microinterruptores solidarios con la base. Estos microinterruptores, que a partir de ahora llamaré bumpers (a veces conviene recurrir al inglés para abreviar), son del tipo "de lámina", y van colocados como se ve en la figura 3, siendo la parte superior de éstael frontal del robot. Lo que permite que la carcasa quede bien sujeta a la base pero flotante son tres cables de acero colocados uno al lado de cada bumper.
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Fig. 2: Pieza de la base | Fig. 3: Base con los interruptores y la carcasa |
 
    Para hacer el cuerpo principal del microbot necesitamos el siguiente material:
    - 2 láminas de metacrilato de 2 mm de grosor, una para la basey otra para la carcasa.
    - 3 microinterruptores SPDT de lámina.
    - 3 tornillos de métrica 2 mm con sus tuercas.
    - Alambre delgado de acero (leer más abajo).
    - Chapa de cobre (leer más abajo).
    - 6 tornillos de métrica 3 mm con sus tuercas.
    - 2 separadores hexagonales de latón con sus tuercas.
    Para no arriesgar, es muy recomendable acabar de leer todo este artículo ytener claro qué tipo de motores se van a utilizar, ya que las medidas de las piezas y la posición de los agujeros dependerán de éstos. Esa es la razón por la que no doy medidas precisas, la forma de las piezas es sólo orientativa.
    Podemos encontrar láminas de metacrilato cortadas a medida en algunas tiendas de materiales plásticos. También se venden en muchos sitios láminas de tamaños fijospara cubrir cuadros. Una vez que obtengamos el material, daremos forma a la pieza de la base con una sierra, lima y un taladro. Lo mejor es utilizar una sierra eléctrica de cinta, pero se puede lograr lo mismo con una sierra de mano y algo de paciencia. Si no se dispone de taladro eléctrico para hacer los agujeros, un berbiquí de mano es la solución más económica.
    Ahora viene lo más...