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Controladores PID
Los tres controladores b´asicos P, I, D, que acabamos de ver pueden agruparse en
forma aditiva entre s´ı dando lugar a las combinaciones PI, PD y PID. En la figura
2.5 serepresenta un controlador PID en forma de diagrama de bloques [2, sec. 7.10].
Su funci´on de transferencia es
Gc =
V0
Vi
= Kp(1 + 1
sTi
+ sTd) (2.8)
Este controlador PID se transforma f´acilmente enotro PI o PD eliminando una
Kp
1
1
sTd
i sT
Vi Vo
Figura 2.5: Diagrama de bloques de un controlador PID
de las ramas I o D del diagrama de bloques. Si eliminamos ambas ramas I y D
setransforma en un controlador P. Una posible iEn el an´alisis de los sistemas de control juegan un papel primordial los modelos
matem´aticos. Un modelo matem´atico de un sistema din´amico es una ecuaci´on osistema de ecuaciones, de un determinado tipo, que lo representa, y cuya evoluci´on
en el tiempo se coresponde con la del sistema.
El modelo permite hacer c´alculos, predicciones, simulaciones ydise˜nar nuevos
sistemas de control “sobre el papel” sin necesidad de tener que construirlos hasta
que se considere oportuno.
Los bloques, entradas y salidas que componen un sistema de control puedenser
de naturaleza muy diferente seg´un sea la aplicaci´on que estemos considerando. La
Teor´ıa de Control es la parte de la ciencia que estudia todos estos sistemas desde
los puntos de vistamatem´atico, f´ısico y tecnol´ogico.
Lo primero que vamos a hacer para estudiar matem´aticamente los sistemas es
clasificarlos atendiendo a alguna propiedad importante. Como no cabe duda que el
tiempo esesencial para todo sistema de control, puesto su evoluci´on depende del
tiempo, podemos clasificarlos, atendiendo a c´omo sea dicha evoEn el an´alisis de los sistemas de control juegan un papelprimordial los modelos
matem´aticos. Un modelo matem´atico de un sistema din´amico es una ecuaci´on o
sistema de ecuaciones, de un determinado tipo, que lo representa, y cuya evoluci´on
en el tiempo...