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UNI EN ISO 9001

ENCODER INCREMENTAL
DESCRIPCIÓN GENERAL

Principio de funcionamiento
El encoder es un transductor rotativo que transforma un
movimiento angular en una serie de impulsos digitales.
Foto emisor
Estos impulsos generados pueden ser utilizados para
controlar los desplazamientos de tipo angular o de tipo
lineal, si se asocian a cremalleras o a husillos. Las señales
eléctricas derotación pueden ser elaboradas mediante
Disco optico
controles numéricos (CNC), contadores lógicos
programables (PLC), sistemas de control etc. Las
aplicaciones principales de estos transductores están en
las máquinas herramienta o de elaboración de materiales,
en los robots, en los sistemas de motores, en los aparatos
de medición y control. En los encoders de producción
ELTRA, la detección delmovimiento angular se ejecuta en
base al principio de exploración fotoeléctrica. El sistema
de lectura se basa en la rotación de un disco graduado
con un reticulado radial formado por líneas opacas,
alternadas con espacios transparentes. Este conjunto
está iluminado de modo perpendicular por una fuente de
rayos infrarrojos. El disco proyecta de este modo su
imagen sobre la superficie de varios receptoresoportunamente enmascarados por otro reticulado que
tiene el mismo paso del anterior llamado colimador. Los
receptores tienen la tarea de detectar las variaciones de
luz que se producen con el desplazamiento del disco
convirtiéndolas en las correspondientes variaciones
Foto receptor
eléctricas.
La señal eléctrica detectada, para generar impulsos correctamente escuadrados y sin interferencias, debeser procesada
electrónicamente. Para incrementar la calidad y estabilidad de las señales, el sistema de lectura se efectúa generalmente de
manera diferencial, comparando dos señales casi idénticas, pero desfasados en 180° eléctricos. Su lectura se efectúa en base
a la diferencia de las dos señales, eliminando de este modo las interferencias definidas "de modo común" porque están
superpuestas deigual manera en toda forma de onda.

Encoder incremental

2

El encoder incremental proporciona normalmente dos
formas de ondas cuadradas y desfasadas entre sí en 90º
eléctricos, los cuales por lo general son "canal A" y
"canal B". Con la lectura de un solo canal se dispone de la
información correspondiente a la velocidad de rotación,
mientras que si se capta también la señal "B" es posiblediscriminar el sentido de rotación en base a la secuencia
de datos que producen ambas señales. Está disponible
además otra señal llamado canal Z o Cero, que
proporciona la posición absoluta de cero del eje del
encoder. Esta señal se presenta bajo la forma de impulso
cuadrado con fase y amplitud centrada en el canal A.

B

Z

A

Representación de las señales incrementales A, B y Z en disco óptico.

Sentidode rotación HORARIA

360°
180°± 25° max

La unidad de medida para definir la precisión de un
encoder es el grado eléctrico, éste determina la división
de un impulso generado por el encoder: en efecto, los
360º eléctricos corresponden a la rotación mecánica del
eje, necesaria para hacer que se realice un ciclo o
impulso completo de la señal de salida. Para saber a
cuántos grados mecánicoscorresponden 360 grados
eléctricos es suficiente aplicar la fórmula siguiente.

360° eléctricos=

Encoder Incremenal

La precisión de un encoder incremental depende de
factores mecánicos y eléctricos entre los cuales, el error
de división del retículo, la excentricidad del disco, la de los
rodamientos, el error introducido por la electrónica de
lectura, imprecisiones de tipo óptico.

90°± 35° max

Cotasexpresadas en
grados eléctricos

A
B

360° mecánicos
Nº impulsos/giro

Z

El error de división en un encoder, está dado por el máximo
desplazamiento expresado en grados eléctricos, de dos
frentes de onda consecutivos. Este error existe en cualquier
encoder y se debe a los factores antes citados. En los
encoder ELTRA dicho error está incluido entre ± 25º

Representación gráfica de las señales...