Fitorobot

FITOROBOT
ROBOTIZACIÓN EN INVERNADEROS

INTRODUCCIÓN
El trabajo en los invernaderos tiene fama de estar
entre los más duros de la agricultura:

• Altas temperaturas.
• Jornadas de trabajo largas y tediosas.
• Inhalación de productos químicos y falta de
eficacia y eficiencia en su aplicación.

Lo cual redunda en un incremento de los costes de
cultivo, de la contaminación del medioambiente, así
como de los riesgos de presencia de residuos en los
alimentos.

Con todo eso pretende acabar FitoRobot, un equipo de
reducidas dimensiones que realiza trabajos de
aplicación controlada de productos fitosanitarios, de
transporte de frutos y utillaje, así como de asistencia a
tareas en altura en los invernaderos.

ESPECIFICACIONES TÉCNICAS
• Dimensiones: 80 X 150 X 200 cm,largo x ancho x alto
• Peso en vacío: 400 Kg.
• Potencia máxima: 20 CV.
• Capacidad de carga: 400 Kg.
• Velocidad de trabajo: 1,5 M/S.
• Radio máximo de giro: 1 M.

ESPECIFICACIONES TÉCNICAS
• Sistema de tracción: 2 Orugas de
caucho ó 6 ruedas.

• Depósito de aceite: 25 L.
• Sistema de transmisión: hidrostático
electrónico.

•

Sistema sensorial compuesto:
brújula
magnética,velocímetro,
sensor de presión, caudalímetro.

ESPECIFICACIONES TÉCNICAS
Módulo de pulverización de producto fitosanitario

• Equipo de pulverización hidráulico.

• Sistema de control del caudal.
• Bomba pulverizadora: 15 Bar
• Motor hidráulico: 300 Bar Y 27,7 KW.
• Depósito de caldo fitosanitario: 300 L.

CARACTERÍSTICAS
DIFERENCIADORAS
• Una

alta maniobrabilidad en entornosreducidos y
reducidas dimensiones para su desplazamiento entre las
líneas de cultivo de los invernaderos

• Baja

compactación del suelo para no dificultar el
desarrollo de los cultivos.

• Una

alta capacidad de
rendimiento del trabajo.

carga

para

optimizar

el

• Una gran flexibilidad para adaptar la velocidad de trabajo.

CARACTERÍSTICAS
DIFERENCIADORAS
•

Chasisprovisto de un sistema porta-objetos para
acoplar y transportar diferentes implementos de trabajo.

CARACTERÍSTICAS
DIFERENCIADORAS
•

Equipo de pulverización hidráulico de productos
fitosanitarios con dispositivo de regulación de caudal para
mantener constante el volumen aplicado por unidad de
superficie.

CARACTERÍSTICAS
DIFERENCIADORAS
• Sistema de información para
controlar laevolución del
desarrollo del cultivo

MORFOLOGÍA

• Diseño 3D de fitorobot:
https://www.youtube.com/watch?v=6b9zZzTSE
3g

TIPO DE ACTUACIÓN Y SENSORES
• Control de la pulverización
Incorpora un novedoso sistema de control de la
pulverización que permite la aplicación homogénea del
volumen de caldo fitosanitario, controlando distintas
variables operacionales como la velocidad dedesplazamiento del vehículo.
Para que Fitorobot pueda navegar y pulverizar de forma
autónoma dentro de los invernaderos, es necesario
disponer de un sistema sensorial adecuado.

TIPO DE ACTUACIÓN Y SENSORES
Por ello, se han instalado los siguientes sensores:

• Sensores de distancias: permiten detectar la distancia a
la que se encuentran las plantas/obstáculos,

• Una brújula magnéticapara obtener la orientación del
vehículo.

• Codificadores incrementales y radar utilizados para
obtener la velocidad a la que se mueve el robot.

TIPO DE ACTUACIÓN Y SENSORES
• Dos cámaras de visión para determinar la posición del
vehículo.

• Sensor de presión para su utilización por parte del
controlador del sistema de pulverización.

• Para la calibración de sistema de localizacióndel robot
se ha añadido un sistema GPS diferencial.

CINEMÁTICA
El vehículo está dotado de un sistema de tracción
hidrostático, formado por:
• Dos bombas de caudal variable.
• Una bomba de caudal fijo.
• Dos motores hidráulicos colocados en cada una de las
orugas.
• Un depósito de aceite y un radiador.
Estas bombas son accionadas por un motor de combustión
interna mediante una...