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El 10 de diciembre de 1868 se instaló el primer semáforo en Londres. Fue diseñado por el ingeniero ferroviario John Peake Knight, quién se basó en las señales ferroviarias de la época. El primersemáforo fue muy diferente al actual, con dos brazos que se levantaban en para indicar el sentido que tenía que detenerse, además usó lámparas de gas de colores rojo y verde para su uso nocturno. Sinembargo, este primer semáforo era manual por lo que requería que un policía lo controlase todo el tiempo. Este primer semáforo explotó tan solo dos meses después, el 2 de enero de 1869, hiriendo degravedad o causándole la muerte al operador.
En 1910, Earnest Sirrine mejoró el semáforo volviéndolo automático. Él también cambió las luces rojas y verdes por las palabras en inglés "proceed" (proceder) y"stop" (detenerse). En 1912, Lester Wire, un oficial de policía de Salt Lake City, optó por regresar al anterior sistema con las luces rojas y verdes. Aunque era manual la innovación fue usar luceseléctricas y un zumbador para advertir del cambio de estado, además permitía a las estaciones de policía y bomberos cambiar el estado del semáforo en caso de emergencias. Por ser un empleado del gobiernoestadounidense su invención nunca fue patentada.
El primer semáforo automático que utilizaba luces rojas y verdes eléctricas fue patentado por William Ghiglieri en San Francisco, California en1917. Su diseño también incluía un modo manual.
En 1920, William Potts, inventor de varios semáforos para ese momento, añade la luz amarilla al semáforo. Para ese momento los semáforos ya se habíanexpandido al rededor del mundo, pero, a diferencia de los demás de dos etapas, el de tres etapas permitía advertir de una mejor manera al conductor sobre el inminente cambio a la luz roja. Potts era unoficial de policía de Detroit, por lo que al igual que Wire nunca patentó su invención. Garrett Morgan en 1923 fue la primera persona en lograr la patente por un semáforo de tres etapas eléctrico en...