Funcionamiento y circuito robot seguidor de luz

Introducción
El propósito de ensamblar este circuito es para mostrar como que es funcionan todos los elementos de forma conjunta que aprendimos a usar durante el semestre, pero también aplicamos el uso de nuevos elementos como las foto resistencias, para comprobar que el circuito funcionase hicimos pruebas con un sensor infrarrojo el cual recibía una señal de luz a través de la señal enviadapor un control remoto.
Objetivos
Este mini robot será capaz de seguir señales de tipo luminosas, el mini robot consta de 2 circuitos integrados 555, 2 transistores NPN, 2 fotoceldas, 2 relevos (relés con 2 juegos de contactos), 4 diodos emisores de luz, aunque estos son opcionales incluyendo R9 y R10. Lo que estos harán será indicar la marcha del robot, ya sea hacia adelante o hacia atrás, derechao izquierda. Este robot está sujeto por una parte, a los pulsos entregados por cada uno de los LM555, pero además, por las fotorresistencias según el grado de intensidad que reciba cada una de ellas, por lo que finalmente su objetivo principal será que el robot sea capaz de seguir la señal luminosa a donde quiera que la detecte, ya sea que tenga que moverse hacia cualquier dirección.

DiagramaCircuito Mini Robot Seguidor de Luz

Materiales

Capacitores:
C1, C2: Entre 10 y 100 μF.
C3: 1 μF. Electrolítico

Resistores:
VR1, VR2: 100 KΩ minipot.
R1, R2, R3, R4: 100 KΩ
R5, R6: 1 KΩ Potenciómetro
R9, R10: 330 Ω LDR1, LDR2: Fotorresistencias, (LDR, Fotoceldas) comunes

Semiconductores
IC1, IC2: LM555, NE555, 7555
Q1, Q2: 2N3904, transistores tipo NPN
LED1, LED3: Leds colorrojo
LED2, LED4: Leds color verde

Otros
RL1, RL2: relevos para 6 voltios con 2 juegos de contactos.
MT1, MT2: motores de 6 o 9 voltios. SW1: interruptor de 1 polo una posición (el que aquí se muestra es de 1 polo 2 posiciones)

B1: batería de 9 voltios o una fuente regulada de 9 voltios
1 clip para la batería de 9 voltios

Funcionamiento General

Esta es una pequeña explicación generalsobre como que es que los sensores funcionan. Las fotoceldas reciben igual nivel de luz, el robot va hacia adelante, hasta que el capacitor se descargue, es entonces que dará marcha hacia atrás, pero si en algún momento alguno de las fotoceldas deja de recibir luz, el robot dará un giro hacia derecha o izquierda.

Los LEDs se iluminarán de la siguiente manera: LED1 y LED3 cuando el robot vayahacia atrás, LED2 y LED4 cuando el robot vaya hacia adelante y cuando vaya hacia izquierda o derecha según sea el caso.

Funcionamiento transistores NPN

A continuación explicaremos el funcionamiento de algunos dispositivos que por primera vez se usaran para el desarrollo de este proyecto dentro de la materia, y también retomando un poco de los elementos de lo que se vio durante el mismo.El transistor bipolar es el más común de los transistores, y como los diodos, puede ser de germanio o silicio.
Existen dos tipos transistores: el NPN y el PNP, y la dirección del flujo de la corriente en cada caso, lo indica la flecha que se ve en el gráfico de cada tipo de transistor.
El transistor es un dispositivo de 3 patillas con los siguientes nombres: base (B), colector (C) y emisor (E),coincidiendo siempre, el emisor, con la patilla que tiene la flecha en el gráfico de transistor.
El transistor bipolar es un amplificador de corriente, esto quiere decir que si le introducimos una cantidad de corriente por una de sus patillas (base), el entregará por otra (emisor) , una cantidad mayor a ésta, en un factor que se llama amplificación.
Este factor se llama ß (beta) y es un datopropio de cada transistor.
Entonces:
- Ic (corriente que pasa por la patilla colector) es igual a ß (factor de amplificación) por Ib (corriente que pasa por la patilla base).
Ic=ß*Ib-Ie (corriente que pasa por la patilla emisor) es del mismo valor que Ic, sólo que, la corriente en un caso entra al transistor y en el otro caso sale de él, o viceversa.
Según la fórmula anterior las corrientes no...