Funciones de RobotC

Universidad Politécnica de Zacatecas


Ingeniería Mecatrónica

Programación Estructurada
Maestro (a): Valentín Ricardo Cabral Frías
Funciones en RobotC.







Introducción
Básicamente RobotC viene siendo un lenguaje de programación muy potente basado en C con entorno en Windows para escribir y depurar programas en este caso que serán cargados hacia el LEGO-NXT y de esta manerase permite una educación más profesional basada en programación en lenguaje C.
El NXT es un juego de robótica básicamente diseñada para niños el cual posee elementos y teorías robóticas de una forma muy interactiva de manera que puede realizar varias tareas que a nivel de Mecatronica nos puede ayudar a entender el funcionamiento de mecanismos pequeños y la programación sin basarnos en elsencillo programa de NXT si no en este caso será programado en RobotC.
Para la programación de RobotC se necesitan saber muchas funciones las cuales controlan sensores y motores las cuales no se vieron en la programación regular en C++. A continuación se dan a conocer las funciones principales que no se conocían para controlar al robot al igual que la manera de trabajar con la interfaz del RobotC, lacual es demasiado similar a C++.

Desarrollo.
En RobotC la manera de manejar las funciones es casi idéntica a la de C++ muy pocas cosas son las que cambian, en RobotC la manera de declarar el inicio de las funciones es:

task main ()
{
}
Indicando que se ejecutara como una tarea que realizara el robot lo cual nos permite compilar distintas tareas como funciones secundarias y nombrarlas dela misma manera como tasks que se ejecutaran en la función main.

Para declarar funciones referentes a tareas se utilizara las siguientes líneas de código:
StartTask(nombre_tarea); Inicia o reinicia la ejecución de la tarea especificada

StopTask(nombre_tarea); Detiene la ejecución de la tarea especificada

StopAllTasks(); Detiene la ejecución de todas las tareas (y por tanto delprograma en curso)
y asi se declarara cada una de las tareas mecánicas que se quiere que el robot realice.
En RobotC la declaración de variables es exactamente igual que en C++ al igual que todas las funciones ya antes vista en C lo único que cambia son las funciones especiales que son las siguientes:
Motores
RobotC incorpora una funciónpara el control de los motores:

motor[puerto_motor] = potencia;

, puerto_motor se sustituye por cualquiera de las tres salidas: motorA, motorB o motorC.
, potencia especifica la velocidad (potencia) del motor. El rango de potencia es de -100 a 100.

RobotC incluye para el equipo NXT un algoritmo llamado PID (Proporcional Integral Derivativo: es un mecanismo de control por realimentación)que ajusta la velocidad de los motores mediante la monitorización continua de los sensores de rotación (encoders) que incluyen los motores NXT. De esta manera se puede controlar con precisión la velocidad a la que giran los motores.

Las funciones básicas que permiten este control son las siguientes:

nMotorPIDSpeedCtrl[puerto_motor] = mtrSpeedReg;
El algoritmo monitoriza la velocidad real degiro del motor y la velocidad a la que debería ir (p.ej. 50) y ajusta el nivel de potencia del motor para que alcance la velocidad deseada.

nSyncedMotors = synchesclavo_maestro;
Se fuerza al motor esclavo a ir a la misma velocidad que el motor maestro.

nSyncedTurnRatio = %_relación;
%_relación:
100 es la misma velocidad del esclavo que la del maestro; 50 es la mitad; -100 es la mismavelocidad pero con el sentido de giro opuesto.

Sensores
En RobotC los sensores son herramientas que permiten la entrada de datos al robot y que estos le pueden permitir ya sea tomar decisiones o también le pueden permitir cambiar de tarea según lo desee el programador, las variables para declarar la función de un sensor son:

SensorType[nombre_sensor] Esta variable de lectura/escritura se usa...