Fundamentos de robotica

SEP SES SNEST

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE TOLUCA



Fundamentos de Robótica


Unidades I, II y III

Alumnos:
Miguel Ángel Cabrera García
Cesar Armando López Camacho
Jorge Iván Álvarez

Profesor:
Ing. Omar García de la Rosa


Ingeniería Mecatrónica



Metepec, México, 4 de julio de 2011
Unidad I
1.1 Definiciónde Robot Manipulador

La definición más comúnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociación de Industrias Robóticas (RIA), según la cual:
Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.
Esta definición, ligeramentemodificada, ha sido adoptada por la Organización Internacional de Estándares (ISO) que define al robot industrial como:
Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales según trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas.
Se incluye en esta definición la necesidad de que el robot tengavarios grados de libertad. Una definición más completa es la establecida por la Asociación Francesa de Normalización (AFNOR), que define primero el manipulador y, basándose en dicha definición, el robot:
Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre sí, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamentepor un operador humano o mediante dispositivo lógico.
Robot: manipulador automático servo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, útiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la ejecución de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una muñeca. Su unidad de control incluye undispositivo de memoria y ocasionalmente de percepción del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cíclica, pudiéndose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material.
Por último, la Federación Internacional de Robótica (IFR) distingue entre robot industrial de manipulación y otros robots:
Por robot industrial de manipulación se entiende una máquina de manipulaciónautomática, reprogramable y multifuncional con tres o más ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en una posición fija o en movimiento.
En esta definición se debe entender que la reprogramabilidad y la multifunción se consiguen sinmodificaciones físicas del robot.
Común en todas las definiciones anteriores es la aceptación del robot industrial como un brazo mecánico con capacidad de manipulación y que incorpora un control más o menos complejo. Un sistema robotizado, en cambio, es un concepto más amplio. Engloba todos aquellos dispositivos que realizan tareas de forma automática en sustitución de un ser humano y que pueden incorporaro no a uno o varios robots, siendo esto último lo más frecuente.

Clasificación de los robots industriales

Una clasificación del grado de complejidad del Robot puede establecerse de la siguiente forma:

Robots de primera generación
Dispositivos que actúan como "esclavo" mecánico de un hombre, quien provee mediante su intervención directa el control de los órganos de movimiento. Estatransmisión tiene lugar mediante servomecanismos actuados por las extremidades superiores del hombre, caso típico manipulación de materiales radiactivos, obtención de muestras submarinas, etc.
Robots de segunda generación
El dispositivo actúa automáticamente sin intervención humana frente a posiciones fijas en las que el trabajo ha sido preparado y ubicado de modo adecuado ejecutando movimientos...