Fundamentos De Robotica

Cinemática

Cinemática del robot

Fundamentos de Robótica

• La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con
respecto a un sistema de referencia. Existen dos problemasfundamentales a resolver en la cinemática del robot.

2

• problema cinemático inverso, resuelve la configuración
que debe adoptar el robot para una posición y
orientación del extremo conocidas.Fundamentos de Robótica

• problema cinemático directo, consiste en determinar
cuál es la posición y orientación del extremo final del
robot, con respecto a un sistema de coordenadas de
referencia,conocidos los valores de las articulaciones y
los parámetros geométricos de los elementos del robot.

3

El problema cinemático directo

Para robots de más GDL's
suele emplearse matrices detransformación homogénea.

Fundamentos de Robótica

• La obtención de las relaciones que permiten conocer la
localización espacial del extremo del robot; es fácil de
encontrar en ciertos casos,mediante consideraciones
geométricas.

4

(Barrientos, 1997)

Matriz de transformación homogénea

Fundamentos de Robótica

Se define como una matriz de dimensión 4x4 que
representa latransformación de un vector de coordenadas
homogéneas de un sistema de coordenadas a otro.

5

(Barrientos, 1997)

Fundamentos de Robótica

• A set of basic homogeneous transformations generatingSE(3)
is given by

6

(Spong, 1989)

Una convención usada para seleccionar los marcos de
coordenadas en aplicaciones de robótica es la convención
Denavit-Hartenberg (D-H).
Según D-H,escogiendo adecuadamente los sistemas de
coordenadas asociados a cada eslabón, será posible pasar
de uno al siguiente mediante 4 transformaciones básicas.

Fundamentos de Robótica

RepresentaciónDenavit-Hartenberg

7

(Barrientos, 1997)

Fundamentos de Robótica

1. Rotación alrededor del eje zi-1 un ángulo θi
2. Traslación a lo largo de zi-1 una distancia di
3. Traslación a lo largo...