fuzzificacion y defuzificacion

Notas en Control Difuso
Gilberto Reynoso Meza
ITESM Campus Monterrey
Departamento de Mecatr´nica y Automatizaci´n
o
o
greynosom@exatec.itesm.mx
Junio 2005

´
Indice general
1. Fundamentos del control difuso
1.1. Introducci´n . . . . . . . . . . . . . . .
o
1.2. Preliminares . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1. Conjuntos difusos . . . . . . . .
1.2.2. L´gica difusa . . . . . . . .. .
o
1.3. Control difuso . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1. Proceso de Fuzzificaci´n . . . .
o
1.3.2. Mecanismo de Inferencia Difusa
1.3.3. Proceso de Defuzzificaci´n . . .
o
1.4. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
..

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
..
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.

3
3
3
3
4
4
4
7
9
11

2. Identificaci´n de sistemas difusoso
12
2.1. Introducci´n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
o
2.2. Identificaci´n de Sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
o
2.3. Sistemas Difusos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4. Identificaci´n de Sistemas Difusos . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
o
2.4.1. Retropropagaci´n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
o
2.4.2. Identificaci´n de modelo TS por medio de Agrupaci´n (Clustering) y Transformada de
o
o
Hough . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.4.3. Proceso deIdentificaci´n Difuso Gen´tico de Modelos Tipo Mamdani . . . . . . . . . 15
o
e
2.4.4. Identificaci´n de Modelos Difusos basados en aprendizaje . . . . . . . . . . . . . . . . 15
o
2.5. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3. Desarrollo de aplicaci´n
o
3.1. Introducci´n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
3.2. Descripci´n delProceso a Controlar . . . . . .
o
3.3. Descripci´n del Controlador Difuso . . . . . . .
o
3.3.1. Proceso de Fuzzificaci´n . . . . . . . . .
o
3.3.2. Mecanismo de Inferencia Difusa . . . . .
3.3.3. Proceso de Defuzzificaci´n . . . . . . . .
o
3.4. Desarrollo de Interfaz M´quina-Usuario (HMI)
a
3.5. Pruebas de Desempe˜o . . . . . . . . . . . . . .
n
3.5.1. Simulaci´n: Sistema 1 . . . . . . .. . .
o
3.5.2. Simulaci´n: Sistema 2 . . . . . . . . . .
o
3.5.3. Proceso Real: Sistema 1 . . . . . . . . .
3.5.4. Proceso Real: Sistema 2 . . . . . . . . .
3.6. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
..
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
....