garibaldi tesisingnieriainformatica 1

Quiero dedicar este trabajo a mi familia, especialmente a mis padres, quienes hicieron posible que realice mis
estudios en esta Facultad.
También quiero agradecer especialmente:
A mi Directora de Tesis, Prof. María Feldgen, y al Ing. Osvaldo Clúa, quienes me ayudaron en todo momento e
hicieron posible la realización de este trabajo.
A los integrantes del Laboratorio de Robótica de laFacultad de Ingeniería, especialmente al Ing. Andrés Mauro
y al Ing. Ricardo Ramos por su ayuda en temas relacionados con el trabajo.
A la Lic. Adriana Echeverría, por aportar ideas y sugerencias al proyecto.
A mis amigos de la Facultad, quienes me brindaron en todo momento su apoyo incondicional.
A Carlos, por sus ideas y sugerencias.
A los integrantes del Laboratorio de Sólidos Amorfos de laFacultad de Ingeniería, quienes me brindaron la
posibilidad de conocer el trabajo de investigación científica, y especialmente al Dr. Hugo Sirkin, quien me invitó a
colaborar en dicho laboratorio.

La autora.

Capítulo 1: Introducción..............................................................................................10
1.1Introducción................................................................................................................................................................11
1.2 Descripción del Ambiente de trabajo........................................................................................................................12
1.3 Organización delInforme...........................................................................................................................................12

Capítulo 2: Conceptos de Robótica..............................................................................13
2.1 Introducción................................................................................................................................................................14
2.1.1Clasificación.......................................................................................................................................................14
2.1.2 Características....................................................................................................................................................14
2.1.3 Ejes yeslabones.................................................................................................................................................14
2.1.3.1 Ejes............................................................................................................................................................15
2.1.3.2Eslabones...................................................................................................................................................15
2.1.3.2.1 Herramienta......................................................................................................................................15
2.2 Descripción de objetos en el espacio.........................................................................................................................16
2.2.1 Descripción de un punto en elespacio..............................................................................................................16
2.2.2 Descripción de una orientación.........................................................................................................................17
2.2.2.1 Cálculo de la matriz derotación...............................................................................................................17
2.2.3 Descripción de una terna...................................................................................................................................18
2.2.4 Transformación Homogénea.............................................................................................................................18
2.2.4.1 Transformación Homogénea...