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AÑO LECTIVO:
2012

ESTRUCTURA   MECÁNICA   DE   UN   ROBOT
Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son:
* manipulador
* controlador
* dispositivos de entrada y salida de datos
* dispositivos especiales
* Manipulador |
Mecánicamente, es el componente principal. Está formado por una serie de elementos estructurales sólidos o eslabones unidos mediantearticulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. 

Las partes que conforman el manipulador reciben, entre otros, los nombres de: cuerpo, brazo, muñeca y actuador final (o elemento terminal). A este último se le conoce habitualmente como aprehensor, garra, pinza o gripper.

Cada articulación provee al robot de, al menos, un grado de libertad. En otraspalabras, las articulaciones permiten al manipulador realizar movimientos:
* Lineales que pueden ser horizontales o verticales.

* Angulares (por articulación)

(En los dos casos la línea roja representa la trayectoria seguida por el robot).
Existen dos tipos de articulación utilizados en las juntas del manipulador:
* Prismática /Lineal - junta en la que el eslabón se apoya en undeslizador lineal. Actúa linealmente mediante los tornillos sinfín de los motores, o los cilindros.
* Rotacional - junta giratoria a menudo manejada por los motores eléctricos y  las transmisiones, o por los cilindros hidráulicos y palancas.

Básicamente, la orientación de un eslabón del manipulador se determina mediante los elementos roll, pitch y yaw

A la muñeca de un manipulador lecorresponden los siguientes movimientos o grados de libertad: giro (hand rotate), elevación (wrist flex) y desviación (wrist rotate) como lo muestra el modelo inferior, aunque cabe hacer notar que existen muñecas que no pueden realizar los tres tipos de movimiento.

El actuador final (gripper) es un dispositivo que se une a la muñeca del brazo del robot con la finalidad de activarlo para la realización deuna tarea específica. La razón por la que existen distintos tipos de elementos terminales es, precisamente, por las funciones que realizan. Los diversos tipos podemos dividirlos en dos grandes categorías: pinzas y herramientas. Se denomina Punto de Centro de Herramienta (TCP, Tool Center Point) al punto focal de la pinza o herramienta. Por ejemplo, el TCP podría estar en la punta de una antorchade la soldadura.
 

| Controlador |
Como su nombre indica, es el que regula cada uno de los movimientos del manipulador, las acciones, cálculos y procesado de la información. El controlador recibe y envía señales a otras máquinas-herramientas (por medio de señales de entrada/salida) y almacena programas.
Existen varios grados de control que son función del tipo de parámetros que seregulan, lo que da lugar a los siguientes tipos de controladores:
* de posición: el controlador interviene únicamente en el control de la posición del elemento terminal;
* cinemático: en este caso el control se realiza sobre la posición y la velocidad;
* dinámico: además de regular la velocidad y la posición, controla las propiedades dinámicas del manipulador y de los elementos asociados aél;
* adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, además, se ocupa de controlar la variación de las características del manipulador al variar la posición
Otra clasificación de control es la que distingue entre control en bucle abierto y control en bucle cerrado.
El control en bucle abierto da lugar a muchos errores, y aunque es más simple y económico que el control en buclecerrado, no se admite en aplicaciones industriales en las que la exactitud es una cualidad imprescindible. La inmensa mayoría de los robots que hoy día se utilizan con fines industriales se controlan mediante un proceso en bucle cerrado, es decir, mediante un bucle de realimentación. Este control se lleva a cabo con el uso de un sensor de la posición real del elemento terminal del manipulador. La...