Grados de libertad

GRADOS DE LIBERTAD EN LOS CONTROLADORES
Adán Elí Fuentes, Danixa Milena Vargas T.

Cuando se habla de controladores de un grado de libertad, se refiere a que solo hay un controlador en el sistema,aún cuando el controlador pueda tener más de un parámetro que pueda variar. La desventaja con un controlador de un grado de libertad es que los criterios de desempeño que pueden realizarse estánlimitados. Por ejemplo si un sistema es diseñado para alcanzar cierto grado de estabilidad relativa, puede tener baja sensibilidad a variaciones de parámetros, o si las raíces de la ecuacióncaracterística se seleccionan para proporcionar una cierta cantidad de amortiguamiento relativo, el sobrepaso máximo de la respuesta al escalón puede ser excesivo debido a los ceros de la función de transferenciaen lazo cerrado.

Con un controlador de dos grados de libertad, se puede realizar una compensación exacta de perturbaciones y hacer un seguimiento exacto de referencias, además de decidir cómo usarinformación de perturbaciones medibles o cómo usar información de mediciones adicional internas.
Esto permite mejorar el desempeño del sistema significativamente, aumentando el rechazo deperturbaciones que pueden en cierta forma «medirse».
* CONTROLADOR DE UN GRADO DE LIBERTAD
Las técnicas de control más usuales y más sencillas en el control de sistemas SISO (una entrada–una salida) son elcontrol PID en sus diversas formas (ajuste manual o automático “selftunning”), sistemas de “Adelanto-Atraso” por reasignación de polos y ceros, control digital discreto (usando PLC’s), etc.

Estostipos de controladores son denominados controladores de un grado de libertad, grado de libertad se puede entender como el número de reacciones de una estructura.

CONFIGURACIÓNES DE CONTROLADORESDE UN GRADO DE LIBERTAD

* COMPENSACIÓN EN SERIO O EN CASCADA.

Aquí el controlador se encuentra en serie con la planta. Como se puede ver se procesa el error
et=rt-y(t)

Para obtener la...