grados de libertad

Instituto Tecnológico de Tijuana

Ingeniería Electromecánica

T 2.- Grados de Libertad

Análisis y Síntesis de Mecanismos

1EM4A

Araiza Guerra Raúl

11210986

Ing. Marco AntonioMartínez Manríquez

2/9/2013
Grados de Libertad
El número de grados de libertad en ingeniería se refiere al número mínimo de parámetros que necesitamos especificar para determinar completamente lavelocidad de un mecanismo o el número de reacciones de una estructura.
Un cuerpo aislado puede desplazarse libremente en un movimiento que se puede descomponer en 3 rotaciones y3 traslaciones geométricas independientes (traslaciones y rotaciones respecto de ejes fijos en las 3 direcciones de una base referida a nuestro espacio de tres dimensiones).
Para un cuerpo unido mecánicamente a otros cuerpos(mediante pares cinemáticos), algunos de estos movimientos elementales desaparecen. Se conocen como grados de libertad los movimientos independientes que permanecen.
Mecanismo cerrado: No tendrá nodoscon apertura y puede tener uno o más grados de libertad.
Mecanismo abierto con más de un eslabón: Tendrá siempre más de un grado de libertad y con esto necesitará tantos actuadores (motores) comoGDL tenga.
Díada: Cadena cinemática abierta de dos eslabones binarios y una junta.
Ecuación de Gruebler
GDL = 3L – 2J – 3G
Donde:
GDL: número de grados de libertad
L: número de eslabones
J:número de juntas
G: número de eslabones fijados
Ecuación de Kutzbach
GDL = 3(L – 1) – 2J1 – J2
Donde:
L: número de eslabones
J1: número de juntas completas
J2: número de semijuntasMovimientos de Cuerpos

En mecánica, el movimiento es un cambio de posición en el espacio de algún tipo de materia de acuerdo con un observador físico.
La descripción y estudio del movimiento de uncuerpo exige determinar su posición en el espacio en función del tiempo respecto a un cierto sistema de referencia. Dado el carácter relativo del movimiento, este no puede ser definido como un...