grafcet

Introducción al GRAFCET

GRAFCET
El GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande Etapes-Transitions) es un método gráfico que
permite representar los automatismos secuenciales describiendo gráficamente la evolución del
automatismo y los diferentes comportamientos de este.

1. Principios del GRAFCET
El GRAFCET es un lenguaje funcional gráfico, y su función es precisar el ciclo y las condicionesde funcionamiento de una máquina automática. El GRAFCET representa la sucesión de las fases o
estados de un ciclo. Estas fases son llamadas ETAPAS. Las etapas tienen asociadas unas
ACCIONES que se ejecutarán si las etapas correspondientes están activas.
Entre dos etapas hay una TRANSICIÓN. Las transiciones indican la posibilidad de evolución
entre etapas, es decir, la evolución del estadointerno del sistema. A cada transición le corresponde
una RECEPTIVIDAD. La receptividad es la condición que se tiene que cumplir para poder pasar
la transición, es decir, la condición que permite la evolución del sistema desde una etapa hasta otra
etapa.
Después de cada etapa siempre hay una o varias transiciones. Después de cada transición siempre
debe ir una o varias etapas.
Una TRANSICIÓNes VÁLIDA cuando todas las etapas inmediatamente anteriores son
ACTIVAS.
Una TRANSICIÓN es FRANQUEABLE cuando es VÁLIDA y su RECEPTIVIDAD asociada
se cumple.
Al franquear una TRANSICIÓN:

- se DESACTIVAN las ETAPAS ANTERIORES
- se ACTIVAN las ETAPAS POSTERIORES

El GRAFCET utiliza una simbología normalizada para representar las etapas, las transiciones y las
líneas que las unen:
ETAPATRANSICIÓN

LÍNEAS

Las acciones se representan mediante un rectángulo a la derecha de la etapa. Si se quiere que
mientras el GRAFCET está en esta etapa, sólo se ejecute la acción si se cumple alguna condición,
dicha condición se indica encima de la acción.
En la siguiente figura puede observarse la simbología del GRAFCET aplicada a un proceso simple.

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Introducción al GRAFCETCondición para que se ejecute la acción

Figura 4.1 Funcionamiento de la simbología del GRAFCET.

2. Estructuras básicas
El GRAFCET para automatización presenta un gran espectro de posibilidades en cuanto a la
secuencia a realizar por un automatismo, existiendo diferentes estructuras básicas que, por
combinación de las mismas, permiten implementar cualquier secuencia por muy compleja queestá
sea. Las estructuras básicas más utilizadas comúnmente son las siguientes:
•

Secuencia lineal: el GRAFCET
evoluciona en forma consecutiva sin
ningún tipo de selección.

•

Acciones exclusivas: dependiendo de
qué receptividad se cumpla, el
GRAFCET evoluciona hacia una
secuencia de etapas u otra; también
recibe el nombre de selección de
secuencia

Explicación del Grafcet alfinal del apartado 2

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Introducción al GRAFCET

•

Salto de etapas: según la receptividad
o condición que se cumpla, el
GRAFCET evoluciona hacia una serie
de etapas o bien hace un salto hacia
delante, no activando estas etapas.
Podría considerarse caso particular de
la selección de secuencia.

•

Acciones simultáneas: el GRAFCET
evoluciona hasta la línea doble,
momento en quelas siguientes etapas
se activan simultáneamente y siguen
su evolución independientemente;
finalmente, en la siguiente línea doble
la secuencia solo evolucionará sí las
etapas anteriores estas todas activas.
También se llama paralelismo
estructural

F1

9

•

B

Repetición de secuencia: tras realizar
una secuencia de etapas, el GRAFCET
se encuentra ante dos receptividades.Según según se cumpla una u otra, el
GRAFCET evoluciona hacia otra serie
de etapas o bien hace un salto hacia
atrás, repitiendo las etapas anteriores.

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Introducción al GRAFCET

Explicación sobre las estructuras básicas:
•

Acciones exclusivas:
1. Estando en la etapa 4, si se cumple
que la entrada C y la D están a 1,
realiza el conjunto de secuencias 5,
6, 8 y sucesivas. Si se...