grafcet

GRAFCET

1

GRAFCET
El GRAFCET (GRAphe Functionel de Commande Etape Transition) es un grafo o diagrama funcional
normalizado, que permite hacer un modelo del proceso a automatizar, contemplando entradas, acciones a realizar, y
los procesos intermedios que provocan estas acciones. Inicialmente fue propuesto para documentar la etapa
secuencial de los sistemas de control de procesos aeventos discretos. No fue concebido como un lenguaje de
programación de autómatas, sino un tipo de Grafo para elaborar el modelo pensando en la ejecución directa del
automatismo o programa de autómata. Varios fabricantes en sus autómatas de gama alta hacen este paso directo, lo
que lo ha convertido en un potente lenguaje gráfico de programación para autómatas, adaptado a la resolución de
sistemassecuenciales. En la actualidad no tiene una amplia difusión como lenguaje, puesto que la mayoría de los
autómatas no pueden programarse directamente en este lenguaje, a diferencia del Lenguaje Ladder. Pero se ha
universalizado como herramienta de modelado que permite el paso directo a programación, también con Ladder.

Elementos de programación
Para programar un autómata en GRAFCET es necesarioconocer cada uno de los elementos propios de que consta.
En la siguiente tabla se muestran los comunes.

Elementos GRAFCET de programación
Símbolo

Nombre
Etapa inicial

Descripción
Indica el comienzo del esquema GRAFCET y se activa al poner en RUN el autómata. Por lo general
suele haber una sola etapa de este tipo.

Etapa

Su activación lleva consigo una acción o una espera.Unión

Las uniones se utilizan para unir entre sí varias etapas.

Transición

Condición para desactivarse la etapa en curso y activarse la siguiente etapa, Se indica con un trazo
perpendicular a una unión.

Direccionamiento Indica la activación de una y/u otra etapa en función de la condición que se cumpla/n. Es importante ver
que la diferencia entre la "o" y la "y" en el grafcet es lo quepasa cuando se cierran ( ver mas adelante ).

Proceso
simultáneo

Muestra la activación o desactivación de varias etapas a la vez.

Acciones
asociadas

Acciones que se realizan al activarse la etapa a la que pertenecen.

GRAFCET

Principios básicos
Para realizar el programa correspondiente a un ciclo de trabajo en lenguaje GRAFCET, se deberán tener en cuenta
los siguientesprincipios básicos:
•
•
•
•

Se descompone el proceso en etapas que serán activadas una tras otra.
A cada etapa se le asocia una o varias acciones que sólo serán efectivas cuando la etapa esté activa.
Una etapa se activa cuando se cumple la condición de transición y está activa la etapa anterior.
El cumplimiento de una condición de transición implica la activación de la etapa siguiente y ladesactivación
de la etapa precedente.
• Nunca puede haber dos etapas o condiciones consecutivas, siempre deben ir colocadas de forma alterna.

Clasificación de las secuencias
En un GRAFCET podemos encontrarnos con tres tipos de secuencias:
• Lineales
• Con direccionamientos o alternativa
• Simultáneas

Lineales
En las secuencias lineales el ciclo lo componen una sucesión lineal de etapascomo se refleja en el siguiente
GRAFCET de ejemplo:

El programa irá activando cada una de las etapas y desactivando la anterior conforme se vayan cumpliendo cada una
de las condiciones. Las acciones se realizarán en función de la etapa activa a la que están asociadas. Por ejemplo, con
la etapa 1 activa tras arrancar el programa, al cumplirse la "Condición 1", se activará la etapa 2, sedesactivará la 1, y
se realizará la "Acción 1".

2

GRAFCET

Con direccionamiento
En un GRAFCET con direccionamiento el ciclo puede variar en función de las condiciones que se cumplan. En el
siguiente ejemplo a partir de la etapa inicial se pueden seguir tres ciclos diferentes dependiendo de que condiciones
(1, 2 y/ó 3) se cumplan, (normalmente sólo una de ellas podra cumplirse mientras la...