Grafico

ESCUELA SUPERIOR POLITECTICA DEL LITORAL
FACULTAD DE INGENIERIA EN ELECTRICIDAD Y COMPUTACION
II TERMINO 2013






PRACTICA # 3
“LimpiaBot”

Materia: Fundamentos de RobóticaParalelo: 1


Profesor: Ing. Ronald Ponguillo



Nombres
Apellidos
Numero Matricula
Eduardo
Ortega Vega
200310282
Carlos
Tumbaco Jara
200701605
Juan
Viñan Celi
201164781
Jasmani
ReynaAguiño
200123644


Guayaquil
2013 – 2014



Objetivos

1. Construir el robot TRIBOT usando las siguientes mediciones: que el largo, el ancho y el alto sea menor a 15 cm; cabe indicar queestas medidas están dadas en base al lugar escogido para los efectos de pruebas.

2. Programar al robot de tal manera que este pueda ser capaz de moverse alrededor de un círculo delimitado por líneas.3. Permitir que el robot pueda salir del círculo delimitado por líneas solo para el caso en que le toque realizar algún tipo de giro sin demorarse no más de 5 segundos, caso contrario pierde unintento.

4. Aplicar la funcionalidad al robot que permite detectar objetos dentro del territorio antes mencionado.

5. Permitir al robot poder sacar de su “territorio” aquellos objetos que hayansido detectados.












Diagrama de Flujo de la Solución a Programar












No



Si
No



NoSi









Diagrama de la solución implementada


Observaciones sobre las conexiones del hardware

Debe existir mucho cuidado en usar un sensor como condicional para un loop, pues tanpronto como se cumple la condición se repite el loop, en este caso en cuestión de milisegundos, por lo que para evitar que se ejecute el programa mientras el sensor aun lee la misma línea negra,adicione un delay hasta que salga de la línea, esto puede ser aún más eficiente conociéndose la anchura de la línea a atravesar y la velocidad del Tribot.


Es primordial tener cuidado en las...