gripper universal

CAPITULO I
Introducción
La utilización del gripper es fundamental para mecanismos macatrónicos, específicamente en sistemas de sujeción donde se necesiten movimientos de precisión que contribuyan a una producción más eficiente, y eficaz, dando como resultado diseños de gripper que han ido cerrando la necesidad de transportar piezas solidas de geometrías complejas sin importar el peso ydimensiones.
Dichos mecanismos han sido basados en el movimiento biomecánico de la mano humana, desarrollando así prototipos de sujeción similares a la anatomía de la mano humana, la problemática que desarrolla este tipo de grippers de mecanismos neumáticos o hidráulicos se encuentra en cuanta presión se ejerce sobre el objeto ya que podría ser frágil, de variadas geometrías o propiedades especiales,todo dentro de un mismo proceso.
Para solucionar esta problemática los estudiantes del instituto tecnológico de Chicago han desarrollado un gripper universal que utiliza potencia neumática (psi), que gracias a un brazo robótico y un sistema de control son capaces de manipular objetos tan frágiles, como complejos.
Para el diseño de este mecanismo ha sido de gran importancia el uso de software desimulación mecánica, intentando asimilarlo a la realidad, también el uso de actuadores y motores, obteniendo la mayor facilidad de desplazamiento hacia el objeto. Pero lo más importante es la bolsa de látex en forma de balón a la cual se aplica o extrae aire adhiriéndose así a nuestra pieza hasta terminar por sujetarla y moverla de un lado hacia otro y nuevamente dejarla en un punto de apoyo, unmismo ejemplo de ello es vaciar un vaso de agua a un recipiente evitando que este caiga por su peso u posición.
La finalidad objetiva de esta investigación es la de aportar un enfoque hacia un desarrollo sustentable aprovechando recursos básicos y sistemas ya conocidos utilizando la habilidad de crear y desarrollar dispositivos universales cada vez más capaces y más eficientes con una filosofíade mejora continua.
1.1 Planteamiento del problema
¿Cuáles serían las factibilidades al manipular el módulo de sujeción y en qué áreas se emplearía y a quien beneficiara?

1.2 Descripción del problema
El manejo de un brazo robótico es típicamente bajo la función de pinzas universales, tales como objetos planos, blandos, o con geometrías complejas. Esto implica una gran cantidad de diferentessensores y de programación avanzada, que requiere un procesador para realizar el trabajo a flexibilidad a base de la mano humana. Y abarca ciertos aportes de diferentes ramas de acuerdo a la configuración polar o de coordenadas, manejo de la presión hidráulica o neumática en la mayoría de los mecanismos. Para demostrar la efectividad de un gripper habrá que obtener la aceptación de acuerdo a loscriterios del cliente y proyectos a implementar dentro de la industria o tareas a realizar y normas de calidad.
1.3 Objetivo general de la investigación
Desarrollar un dispositivo universal de sujeción capaz de satisfacer necesidades en un proceso que demande menores tiempos muertos por mantenimiento y sustitución de equipos de sujeción en la industria que demande producción continua.
1.4Objetivos específicos
Diseñar un dispositivo de control universal capaz de convertir los tiempos muertos en productivos.
Plantear y determinar áreas de implementación en la industria para facilitar los procesos continuos.
Sustitución de equipos no factibles al trabajo de acuerdo a tiempos muertos.
Sustitución de equipos que proporcionan mayor cantidad de tiempos muertos en la producción.
1.5Preguntas de la investigación
¿Cuáles son los últimos sistemas de control que se han empleado en la transportación de piezas para el mejoramiento de la producción?
¿Qué equipos proporcionan mayores tiempos muertos en la producción?
¿Cuáles son las áreas más convenientes para implementar un módulo de sujeción?
¿Qué maquinaria podría ser modificada con el fin de dar mejoras en la industria?
1.6...