Grua Controlada Por Pic

OBJETIVO:
* Realizar una grúa que sea controlada por medio del PIC18F4550 aplicando los conocimientos vistos en clase
MARCO TEORICO:
Motores paso a paso
Los motores paso a paso y los motores de cd sin escobillas constituyen en conjunto la clase de motores llamada motores de conmutación electrónica, Conceptualmente son parecidos entre ellos. El motor paso a paso es más apropiado para moverel eje una cantidad de giro exacta. Los motores de cd sin escobillas son más apropiados para la rotación continua de velocidad ajustable.
Los motores paso a paso son fundamentalmente diferentes de los demás motores de cd: no tienen escobillas ni conmutador mecánico. En su lugar, la acción de conmutación necesaria para la función de motor de cd es lograda por transistores externos. Es más, elrotor no tiene devanado de armadura Simplemente es una colección de imanes permanentes salientes, como se muestra en la siguiente figura.

Los cuatro devanados de los polos del estator y sus transistores controladores se etiquetan A, B, C y D. Cuando el circuito de control enciende un transistor en particular, hay un flujo de corriente de alimentación de cd +VS, a través de ese devanado enparticular, a través del transistor a tierra. Cuando un solo devanado es energizado, está enrollado de tal manera que su polo se vuelve norte magnético. Su flujo emerge de la cara del polo, pasa a través del rotor, entonces completa su trayectoria entrando en la cara del polo directamente opuesto a él.
En la figura los polos permanentes del rotor están etiquetados del 1 a 6, siendo sur los polos 1, 3y 5. Los polos alternos, números 2, 4 y 6, son norte.
El principio de operación de un motor paso a paso de imán permanente es el siguiente polo del estator energizado que se vuelve norte magnético activo atrae el polo sur más cercano del rotor para alinearlo con él. Esta acción de producción de par es ayudada por el polo sur pasivo del estator (del lado opuesto del estator), atrayendo el rotornorte opuesto para alinearlo con él.
Por ejemplo, en la figura, si el transistor A es encendido, el polo A del estator que está en la posición de las 12 en punto es el norte activo. En el instante mostrado, ya ha atraído el polo sur 1 del rotor para alinearlo con él. También, el polo C del estator que apunta hacia las 6 es el sur pasivo. Ha atraído el polo norte 4 del rotor para alinearlo con él.Definamos la posición del rotor mostrada en la figura como la posición de 0°. Hemos mostrado una flecha imaginaria de posición en el eje que apunta hacia arriba, a las 12 en punto. A medida que gira el eje del rotor, podemos describir su nueva posición dando la dirección en la que apunta la flecha imaginaria.
El circuito de control apaga ahora el transistor A y enciende simultáneamente eltransistor B. El polo B del estator se convierte en el norte activo; el polo D del estator se vuelve el sur pasivo. Los polos A y C se vuelven neutrales, se desmagnetizan. El polo B del estator atrae el polo sur 5 del rotor. El polo D del estator atrae el polo norte 2 del rotor. El rotor se mueve en dirección de las manecillas del reloj 30°, por lo que los polos del rotor se alinean con los polos delestator. Decimos que el motor toma un paso de 30°. La flecha imaginaria de posición ahora apunta hacia la 1 en punto.
Una vez que se ha dado el paso de 30°, el controlador puede apagar el transistor B si la carga mecánica no causa el movimiento del rotor más allá de la posición destino, que es la 1 en punto. Si la carga tiende a causar este problema, el transistor B debe permanecer encendido parapermitir que el motor paso a paso mantenga su posición.
En seguida, el circuito de control apaga el transistor B y simultáneamente enciende el transistor C. Esto hace que el polo C del estator se vuelva el norte y el polo A se vuelve el sur pasivo. El polo sur 3 está apenas a 30° de distancia en este momento, por lo que se mueve para alinearse con él. El motor ha tomado otro paso de 30° en...