Guia De Cosimir

UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE NOGALES

TEMA:
REPORTE DEL COSIMIR

MATERIA:
OPTATIVA

GASTELUM RUIZ HECTOR DANIEL
9-F

H. NOGALES SONORA A 16-08-1

1- SE ABRE EL PROGRAMA COSIMIR
2-NOS VAMOS AL MENU FILE-PROJECT WIZARD, LE DAMOS CLICK, Y LE PONEMOS UN NOMBRE.

3- DESPUES NOS APARECERA UNA VENTANA PARA PODER ESCOGER UN TIPO DE ROBOT, LO ESCOJEMOS Y LE DAMOS EN FINISH.4- LUEGO NOS VAMOS A CREAR UNA CAJA PARA PODER MOVERLA CON EL ROBOT.
* NOS VAMOS A MODEL LIBRARIES

ESCOJEMOS MISCELLANEOUS PRIMITIVES- BOX. AGREGAMOS Y CERRAMOS ESA VENTANA.

LUEGO ABRIMOSMODEL EXPLORER-OBJECTS-BOX-BASE.

LE DAMOS CLICK DERECHO EN BOX 1, Y LE DAMOS PROPERTIES.

SE NOS APARECERA UNA VENTANA EN LA CUAL NOSOTROS LE PODEMOS MODIFICAR SUS DIMENCIONES, EN ESTE CASO LEPONDREMOS QUE SEA DE 50MM.

LUEGO NOS VAMOS A POSITION, Y EN EL EJE DE LAS X, LE PONDREMOS 400 PARA QUE NOS APAREZCA A UN LADO DEL ROBOT, Y CERRAMOS LA VENTANA.

LUEGO TENDREMOS QUE AGREGAR UN GRIPPOINT PARA PODER AGARRAR LA CAJA.
NOS IREMOS NUEVAMENTE A MODEL EXPLORER EN OBJECTS-BOX-BASE. LE DAMOS CLICK DERECHO A BASE Y LE DAMOS EN NEW- GRIP POINT.

UNA VEZ SACADO EL GRIP POINT NOS VAMOSA PROPERTIES DE ESTE Y EN POSITION LE DAREMOS EN 400 PARA COLOCARLO EN LA MISMA POSICION QUE LA CAJA.

LUEGO PROCEDEREMOS A CREAR LOS MOVIMIENTOS DEL ROBOT.
PARA ESTO SACAREMOS LA VENTANA JOGOPERATION CON LA TECLA F8.

LO PRIMERO QUE SE HACE ES POSICIONAR EL ROBOT SOBRE LA CAJA Y CERRAR LA PINZA CON EL BOTON CLOSE HAND DEL JOG OPERATION. Y LE DAREMOS EN EL BOTON CURRENT POSITION PARA CREARY GUARDAR EL PRIMER MOVIMIENTO.


Y ASI SUCESIVAMENTE PROCEDEREMOS A CREAR UNA SECUENCIA CON EL ROBOT.

ES MUY IMPORTANTE QUE LA ULTIMA POSICION GUARDADA SEA LA MISMA QUE LA DEL INICION, DE LOCONTRARIO HABRA UNA FALLA A LA HORA DE SIMULAR EL PROGRAMA.

YA QUE ESTEN CREADOS TODOS LOS MOVIMIENTOS, LO QUE PROSIGUE ES EL PROGRAMADO.

LOS COMANDOS QUE UTILIZAREMOS SON:
SP= ES PARA FIJAR...