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Sintonización de Controladores

Objetivos:
1. Validar método de Sintonia de Ziegler - Nichols.
Actividad:
1. Analizar procedimiento de Ziegler – Nichols
2. Establecer función detransferencia como objeto de estudio
3. Validar método de sintonía Z- N de acuerdo a función de transferencia definida en punto 2

Marco teórico
Información Preliminar:
El controlador PID es una estructurade control en la que la señal de control del proceso se expresa
en función del error, e(t)=yref (t) - y(t), según la expresión estándar:

Donde Kp, Ki y Kd corresponden respectivamente a lasconstantes Proporcional, Integral y Derivativa
del controlador. La expresión anterior puede igualmente expresarse como la siguiente función de
transferencia del controlador PID:

Esta función detransferencia puede implementarse en SIMULINK.
En SIMULINK, se puede emplear el bloque PID que proporciona el software o bien, a partir de
bloques elementales podremos construir nuestro bloque PID.Reglas de Ziegler-Nichols.
El primer método empírico de Z-N está basado en la curva de reacción de un sistema, cuando este
se encuentra en lazo abierto, y el segundo método de Z-N se realiza en lazocerrado buscando una
respuesta del tipo oscilatoria con la acción de control tipo P. En ambos casos se recurre
posteriormente a tablas, para encontrar los primeros parámetros de sintonía, debiendoluego hacer
una sintonía fina del controlador, de acuerdo a los índices de comportamiento especificados (Ts, SP
o MP, Tr, Tp, etc).
Procedimiento: (Primer sistema a controlar):
Paso 1: Para comenzarabordaremos el problema del control de un sistema simple de primer orden
con retardo, definido por la función de transferencia.

donde k representa la ganancia estática del sistema, t es suconstante de tiempo y L es el retardo
del mismo.
Comenzaremos viendo la respuesta de este sistema a lazo abierto ante una entrada tipo escalón, y
para ello utilizaremos SIMULINK considerando un sistema...