Hair

Propósito de la práctica
Poder comprender cada parte de el ti, td y kp.
Los cuales se deben ajustar para poder aproximarnos a los parámetros.
Y poder ver cada paso de como se estabiliza lagrafica por medios de el tiempo de retardo y el tiempo de levantamiento y la constante K0.

Diseño de un control PID

Desarrollo y procedimiento

Funcion de tranferencia

clc,clear all;
s=tf('s');gs=(s+2)/(s*(s+1)*(s+20)*(s+10))
r=1
rlocus(gs),grid;pause
[k0]=rlocfind(gs);pause
gs1=k0*gs
gs2=feedback(gs1,r);
step(gs2),grid;pause
t0=input ('periodo de oscilacion ');
kp=0.6*k0ti=0.522*t0
td=0.127*t0
gc=kp*(1+1/(ti*s)+td*s)
gs3=gc*gs
gs4=feedback(gs3,r);
step(gs4),grid

* Script con el programa (agregar comentarios explicativos)
clc,clear all;
s=tf('s');gs=(s+2)/(s*(s+1)*(s+20)*(s+10)) % funcion de tranferencia.
r=1 %retroalimentacion.
rlocus(gs),grid;pause %para hallar las raices.[k0]=rlocfind(gs);pause %seleccionar un punto el cual va dar el valor k0.
gs1=k0*gs
gs2=feedback(gs1,r); %se realimenta la funcion.
step(gs2),grid;pause %se graficala funcion.
t0=input('periodo de oscilacion'); %se le ingresa el periodo oscilacion que es medido.
kp=0.6*k0; %la constante se multiplica por k0.
ti=0.522*t0;%varias parametros
td=0.127*t0; %varias parametros
gc=kp*(1+1/(ti*s)+td*s) %gpid=gc funcion de de controlador pid
gs3=gc*gsgs4=feedback(gs3,r); %se realimenta la funcion.
step(gs4),grid % se grafica.

* Gráficas de respuesta con comparaciones
Para el mp=15%
clc,clear all;s=tf('s');
gs=(s+2)/(s*(s+1)*(s+20)*(s+10))
r=1
rlocus(gs),grid;pause
[k0]=rlocfind(gs);pause
kp=0.33*k0
display ('el valor kp es')
gs1=k0*gs;
gs2=feedback(gs1,r);
step(gs2),grid;pause...