herramientas

Herramientas
Este punto es de vital importancia. Siempre puedes diseñar las piezas y solicitar el corte a una empresa, pero para este tipo de piezas, y teniendo en cuenta que es un prototipo, este proceso puede salir muy caro, aunque claramente será el que genere un producto de mayor calidad. Como el tema económico era importante, hay que intentar conseguir el mínimo número de herramientas conlas que se pueda crear el robot.
1. Taladro de columna (44€)
2. Rebarbadora pequeña (7€)
3. Banco de trabajo (11€)
4. Flexo con pinza (6€)
5. Ingletadora manual de madera (es la más barata y corta bastante bien) (12€)
6. Pinzas para fijar material a la ingletadora (4€)
7. Destornilladores de precisión (8€)
8. Sierra de metal(6€)
9.Soldador (6€)
10. Polímetro (6€)
11. Gafas protectoras (6€)

Como puedes suponer con estos precios reales, todas las herramientas son marca “la cabra”. Este sería el lote base de herramientas necesarias. Además de estas habría que añadir las típicas que todos tenemos en casa, destornilladores, alicates y poco más. En total, hemos gastado sobre 100€, y parte de lo que hemos comprado,probablemente nos servirá para los típicos arreglos de casa.
De estas herramientas, la más peligrosa con diferencia es la rebarbadora. Esta debe estar anclada al banco firmemente. Por la parte inferior tienen siempre una rosca. Debemos comprar un tornillo que encaje en ella, junto con dos arandelas gruesas y un par de gomas, que utilizaremos para anclarla al banco en la posición que podéis ver en lafotografía. Será básico para poder realizar el moldeado de las piezas.
Es importante emplear siempre unas gafas protectoras para la realización de los cortes con la rebarbadora.


Motores
Al menos, antes de comenzar el robot, habría que tener claro el número de articulaciones que va a tener y los motores que van a mover cada articulación. En cuanto a la elección de motores, para estos pequeñosrobots es clara la elección de servomotores. Los servos nos permitirán indicar el ángulo de giro de cada uno de los motores, además de que, una vez llevados a una posición, la mantienen con un par de fuerza definido en sus características. Estos servos serán los que permitan moverse al robot, además de formar gran parte de su estructura.

Una vez seleccionado el tipo de motores, ahora hay queescoger el tipo de servo y la fuerza de cada uno de ellos. Los servos pueden ser analógicos o digitales, normalmente siendo más caros los digitales.

Características:

1. Los servos analógicos, a igual calidad y marca son más baratos y normalmente consumen menos energía
2. Los servos digitales son mucho más precisos, y por norma general suelen tener más fuerza de oposición almovimiento y fijan mejor la posición, además de necesitar mucha menor frecuencia de refresco para conseguir el mismo par, ya que el refresco para mantener la posición la realiza la electrónica del servo.
Para este apartado, en todas las articulaciones que deban soportar peso (+ de 500gr), lo aconsejable será siempre servos digitales de alto par. Estos servos tienen muchos engranajes de reducción, por loque una pequeña fuerza ejercida por el motor es capaz de clavar el servo. Ejercen mucha fuerza de oposición al cambio de la posición ordenada. Esta es una característica básica para la estabilidad del robot. El inconveniente viene dado por el alto consumo necesario para realizar los movimientos, pero como contrapartida tiene un consumo mínimo cuando se encuentra parado, ya que los engranajes dereducción realizan gran parte del trabajo. El resto de servos analógicos que tengo montados, necesitan mucha menos intensidad de corriente para moverse, pero necesitan mucha más para mantener la posición, además de ser algo inestables y no mantener la posición perfectamente, incluso sin presencia de fuerza que los obligue a cambiar de posición.

Debes estudiar cada articulación para definir las...